| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第11-12页 |
| 1.2 放疗床国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 6-DOF并联放疗床的研究意义和关键技术分析 | 第14-15页 |
| 1.4 并联机构关键技术国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4.1 并联机构机构综合国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4.2 并联机构工作空间分析国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4.3 并联机构误差分析与标定国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 放疗床运动学研究及工作空间分析 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 放疗床结构类型的选择 | 第21-24页 |
| 2.2.1 六自由度并联平台结构类型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 放疗床结构构型确定 | 第22-24页 |
| 2.3 放疗床运动学研究 | 第24-28页 |
| 2.3.1 坐标系建立及铰点位置分析 | 第24-26页 |
| 2.3.2 放疗床位姿逆解求解 | 第26-27页 |
| 2.3.3 放疗床雅可比矩阵求解 | 第27-28页 |
| 2.4 放疗床工作空间分析 | 第28-37页 |
| 2.4.1 影响工作空间的主要结构参数 | 第28-29页 |
| 2.4.2 放疗床逆解约束条件 | 第29-34页 |
| 2.4.3 放疗床工作空间仿真分析 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 放疗床多目标协调机构参数优化及系统集成 | 第38-53页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 不考虑重力下单个连杆静力学分析 | 第38-42页 |
| 3.2.1 连杆受力的力学模型 | 第38-39页 |
| 3.2.2 连杆拉压力和稳态下丝杠输入力求解 | 第39-40页 |
| 3.2.3 放疗床静力学仿真 | 第40-42页 |
| 3.3 放疗床多目标协调机构参数优化 | 第42-49页 |
| 3.3.1 虎克铰初始安装角度优化 | 第43-45页 |
| 3.3.2 放疗床几何参数初步优化 | 第45-47页 |
| 3.3.3 放疗床几何参数最终确定 | 第47-48页 |
| 3.3.4 放疗床工作空间截面内雅可比矩阵条件数分布 | 第48-49页 |
| 3.4 放疗床系统集成 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 放疗床误差分析 | 第53-66页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 基于运动学逆解的误差建模 | 第53-56页 |
| 4.3 单支链存在误差时的误差分析 | 第56-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 放疗床运动学标定及实验研究 | 第66-81页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 标定模型的建立 | 第66-67页 |
| 5.2.1 测量方法和待标定参数的选取 | 第66页 |
| 5.2.2 基于运动学逆解的标定模型建立 | 第66-67页 |
| 5.3 参数辨识方法研究及误差补偿模型建立 | 第67-70页 |
| 5.3.1 遗传算法与最小最大优化法相结合的参数辨识方法 | 第67-69页 |
| 5.3.2 误差补偿模型建立 | 第69-70页 |
| 5.4 测量基准建立及动平台位姿获取方法研究 | 第70-73页 |
| 5.4.1 测量基准的建立 | 第70-72页 |
| 5.4.2 基于矩阵奇异值分解的动平台位姿获取方法研究 | 第72-73页 |
| 5.5 实际测量及参数求解 | 第73-77页 |
| 5.5.1 基于误差传递雅可比矩阵条件数的放疗床标定位姿选取 | 第73-75页 |
| 5.5.2 标定位姿实际测量值 | 第75-77页 |
| 5.5.3 标定参数求解 | 第77页 |
| 5.6 标定结果验证 | 第77-79页 |
| 5.6.1 空间位姿点定位精度验证 | 第78-79页 |
| 5.6.2 放疗床重复性位置精度测量 | 第79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录A | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
