| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 道路模拟试验台国内外研究发展及现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外道路模拟试验台的研究发展及现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内道路模拟试验台的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 多自由度力控制系统研究概况 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 试验台的运动学分析 | 第15-33页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 轴耦合试验台的设计指标及结构特点 | 第15-17页 |
| 2.3 空间多刚体运动学描述 | 第17-26页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第17-18页 |
| 2.3.2 定义末端广义坐标变量 | 第18页 |
| 2.3.3 试验台运动学反解模型 | 第18-21页 |
| 2.3.4 Jacobi矩阵求取 | 第21-24页 |
| 2.3.5 试验台位姿反解与雅克比矩阵模型验证 | 第24-26页 |
| 2.4 机械系统运动学正解 | 第26-31页 |
| 2.4.1 试验台各耦合连杆正解约束方程 | 第26-27页 |
| 2.4.2 位姿正解的牛顿迭代法 | 第27-28页 |
| 2.4.3 轴耦合试验台牛顿迭代正解算法收敛性说明 | 第28-30页 |
| 2.4.4 位姿正解算法性能分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 动力学建模 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 加载机械系统动力学建模 | 第33-39页 |
| 3.2.1 各部分构件虚功分析 | 第34-38页 |
| 3.2.2 机械系统动力学模型 | 第38-39页 |
| 3.3 动力学模型的准确性验证 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 完整虚拟样机及液压驱动力系统建模 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 两角配置试验系统虚拟样机建模 | 第42-45页 |
| 4.2.1 半车负载模型动力学分析与建模 | 第42-44页 |
| 4.2.2 负载坐标系建立 | 第44-45页 |
| 4.2.3 两角配置试验台虚拟样机模型 | 第45页 |
| 4.3 液压驱动力控制系统建模 | 第45-48页 |
| 4.3.1 基本系统的组成及原理 | 第45-46页 |
| 4.3.2 六自由度液压驱动力系统建模 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 六维力加载系统控制策略研究 | 第49-67页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 基于动力学模型的控制原理 | 第49-50页 |
| 5.3 基于动力学模型的驱动力分散控制 | 第50-62页 |
| 5.3.1 试验台各通道液压系统的频率特性 | 第50-51页 |
| 5.3.2 各通道驱动力控制结构 | 第51-52页 |
| 5.3.3 各通道分散控制策略控制器设计 | 第52-55页 |
| 5.3.4 控制仿真及控制系统特性分析 | 第55-57页 |
| 5.3.5 基于闭环系统辨识的零相差高精度跟踪控制 | 第57-61页 |
| 5.3.6 驱动力分散控制正弦加载复现效果 | 第61-62页 |
| 5.4 广义力与驱动力双闭环控制 | 第62-66页 |
| 5.4.1 广义力与驱动力双闭环控制结构 | 第62-63页 |
| 5.4.2 广义力加载系统频率特性 | 第63-64页 |
| 5.4.3 控制仿真及特性分析 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |