| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第13-14页 |
| Chapter 1 INTRODUCTION | 第14-18页 |
| 1.1 DEPOLYABLE STRUCTURES AND TRANSFORMABLE ROBOTS | 第14-16页 |
| 1.2 SCOPE AND AIM | 第16页 |
| 1.3 OUTLINE OF REPORT | 第16-18页 |
| Chapter 2 REVIEW OF PREVIOUS WORK | 第18-32页 |
| 2.1 LINKAGES AND DESIGN OF FOLDABLE RINGS | 第18-29页 |
| 2.1.1 Linkages | 第18-19页 |
| 2.1.2 Bennett linkage and its alternative forms | 第19-23页 |
| 2.1.3 The Bricard linkage | 第23-24页 |
| 2.1.4 Design of a foldable ring | 第24-25页 |
| 2.1.5 Two models | 第25-29页 |
| 2.2 REVIEW OF ROBOTICS | 第29-32页 |
| Chapter 3 THE ALTERNATIVE FORM OF BRICARD LINKAGE | 第32-77页 |
| 3.1 HYBRID BRICARD LINKAGE | 第32-36页 |
| 3.2 ALTERNATIVE FORM OF HYBRID BRICARD LINKAGE | 第36-48页 |
| 3.3 MANUFACTURE OF ALTERNATIVE FORM OF BRICARD LINKAGE | 第48-67页 |
| 3.4 BLOCKAGE ANALYSIS OF THE HEXAGON STRUCTURE | 第67-77页 |
| Chapter 4 THREE-LEGS CRAWLING ROBOTS | 第77-80页 |
| Chapter 5 FINAL REMARKS | 第80-82页 |
| 5.1 MAIN ACHIEVEMENTS | 第80页 |
| 5.2 FUTURE WORKS | 第80-82页 |
| REFERENCES | 第82-86页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
