| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-11页 |
| 1.1.1 自动化物流系统的发展和现状 | 第8-9页 |
| 1.1.2 物流系统各节点工作效率分析 | 第9-11页 |
| 1.1.3 提高堆垛机工作效率的方法 | 第11页 |
| 1.2 国内外高速物流系统发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本论文研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 第二章 交流伺服传动及其机电一体化 | 第13-24页 |
| 2.1 高速堆垛机水平驱动技术概述 | 第13-14页 |
| 2.1.1 堆垛机行走机构的结构及工作方式 | 第13-14页 |
| 2.1.2 堆垛机行走机构的电气实现 | 第14页 |
| 2.2 模块化减速电机概述 | 第14-19页 |
| 2.2.3 模块化减速电机基本原理 | 第15-16页 |
| 2.2.4 模块化减速机的无限疲劳寿命设计方法 | 第16-19页 |
| 2.3 交流伺服电机概述 | 第19-24页 |
| 2.3.1 同步伺服电机及控制方法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 感应伺服电机的控制方法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 SEW公司MDX 61B伺服控制器及DRL系列感应伺服电机 | 第22-24页 |
| 第三章 高速堆垛机水平驱动系统力学计算方法 | 第24-29页 |
| 3.1 基本设计信息 | 第24-26页 |
| 3.1.1 堆垛机整体性能要求 | 第24-25页 |
| 3.1.2 堆垛机行走机构静力学计算 | 第25页 |
| 3.1.3 堆垛机行走机构动力学计算 | 第25-26页 |
| 3.1.4 堆垛机折算至电机轴的转动惯量 | 第26页 |
| 3.2 变载荷状况下的等效载荷计算 | 第26-29页 |
| 3.2.1 Miner理论的引出 | 第26-27页 |
| 3.2.2 变载荷工况下当量等效载荷计算方法 | 第27-29页 |
| 第四章 高速堆垛机水平驱动总体设计方案 | 第29-42页 |
| 4.1 初算电机 | 第29-32页 |
| 4.1.1 选择电机类型、转矩及转动惯量 | 第29-30页 |
| 4.1.2 感应伺服电机初选 | 第30-31页 |
| 4.1.3 同步伺服电机方案初选 | 第31-32页 |
| 4.2 减速机选型 | 第32-36页 |
| 4.3 用当量等效载荷校核减速电机选型 | 第36-40页 |
| 4.3.1 减速机热功率计算 | 第38页 |
| 4.3.2 减速电机轴承寿命校核 | 第38-39页 |
| 4.3.3 伺服电机热负荷计算 | 第39-40页 |
| 4.4 伺服控制器及其附件的选型校核 | 第40-42页 |
| 第五章 安装调试、试验结果及改进 | 第42-52页 |
| 5.1 设备的安装和调试 | 第42-44页 |
| 5.1.1 设备的安装 | 第42-43页 |
| 5.1.2 控制器的设置 | 第43-44页 |
| 5.2 运行试验结果 | 第44-50页 |
| 5.2.1 第一组数据 | 第45-48页 |
| 5.2.2 第二组数据 | 第48-50页 |
| 5.3 分析及优化 | 第50-52页 |
| 第六章 总结 | 第52-53页 |
| 6.1 本论文的成果和结论 | 第52页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第52-53页 |
| 附录 | 第53-55页 |
| 附录A IPOS定位程序 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |