| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 主要符号表 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 研究工作的背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2.1 研究工作的背景 | 第12-13页 |
| 1.2.2 研究工作的意义 | 第13页 |
| 1.3 路面附着系数估计方法的现状以及趋势 | 第13-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 路面附着系数估计算法的研究设计 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 路面附着系数估计算法研究 | 第18-26页 |
| 2.2.1 基于μ-λ曲线的估计算法 | 第18-20页 |
| 2.2.2 基于PID的估计算法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 基于神经网络的估计算法 | 第21页 |
| 2.2.4 基于扩展Kalman滤波的估计算法 | 第21-26页 |
| 2.3 路面附着系数估计算法总体设计 | 第26-35页 |
| 2.3.1 路面附着系数估计算法设计的总体思路 | 第26-27页 |
| 2.3.2 容积Kalman滤波理论介绍 | 第27-33页 |
| 2.3.3 车辆动力学模型的建立 | 第33-34页 |
| 2.3.4 基于容积Kalman滤波的车辆状态估计算法设计 | 第34-35页 |
| 2.3.5 基于容积Kalman滤波的路面附着系数估计算法设计 | 第35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 车辆状态估计算法研究 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 车辆状态估计算法实现 | 第36-39页 |
| 3.2.1 三自由度车辆模型建模 | 第36-38页 |
| 3.2.2 基于容积Kalman滤波的车辆状态估计算法的实现 | 第38-39页 |
| 3.3 Carsim软件简介 | 第39-40页 |
| 3.4 车辆状态估计效果验证 | 第40-45页 |
| 3.4.1 双移线路况验证 | 第41-43页 |
| 3.4.2 蛇形路况验证 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 路面附着系数估计算法研究 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 轮胎模型的建立 | 第46-52页 |
| 4.2.1 轮胎模型概述 | 第46-47页 |
| 4.2.2 “魔术公式”(Magic Formula) | 第47-48页 |
| 4.2.3 稳态指数统一模型(UniTire) | 第48-49页 |
| 4.2.4 Dugoff轮胎模型 | 第49-51页 |
| 4.2.5 轮胎模型的选择 | 第51-52页 |
| 4.3 四自由度车辆模型建模 | 第52-55页 |
| 4.3.1 路面附着系数的概念 | 第52-53页 |
| 4.3.2 四自由度车辆模型建模 | 第53-55页 |
| 4.4 基于容积Kalman滤波算法的路面附着系数估计算法 | 第55-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 路面附着系数估计总算法验证 | 第63-83页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 路面附着系数估计总算法 | 第63-66页 |
| 5.3 路面附着系数估计总算法的验证 | 第66-81页 |
| 5.3.1 高附着路面仿真验证 | 第66-71页 |
| 5.3.2 低附着路面仿真验证 | 第71-76页 |
| 5.3.3 对接路面仿真验证 | 第76-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第90页 |
