| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人发展状况及分类 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外工业机器人发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 工业机器人的分类 | 第13-16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 作业机器人的总体方案设计 | 第17-32页 |
| 2.1 作业机器人的设计分析 | 第17-18页 |
| 2.1.1 基本功能需求 | 第17页 |
| 2.1.2 设计思路 | 第17-18页 |
| 2.2 工件的技术参数 | 第18-20页 |
| 2.3 动力锂电池组装配生产线概述 | 第20-23页 |
| 2.3.1 装配生产线总体布局 | 第20-21页 |
| 2.3.2 装配生产线控制方案 | 第21-23页 |
| 2.4 作业机器人的技术指标 | 第23-24页 |
| 2.5 作业机器人布置方式及运动实现 | 第24-27页 |
| 2.5.1 直角坐标机器人布置方式的选择 | 第24-26页 |
| 2.5.2 传动方式的选择 | 第26-27页 |
| 2.6 作业机器人设计方案的确定 | 第27-31页 |
| 2.6.1 层组装配机器人设计方案 | 第27-29页 |
| 2.6.2 端盖装配机器人设计方案 | 第29页 |
| 2.6.3 转运机器人设计方案 | 第29-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 装配机器人的结构设计 | 第32-41页 |
| 3.1 层组装配机器人的设计 | 第32-37页 |
| 3.1.1 层组机械臂 | 第32-35页 |
| 3.1.2 层组机械手爪 | 第35-37页 |
| 3.2 端盖装配机器人的设计 | 第37-40页 |
| 3.2.1 端盖机械臂 | 第37-38页 |
| 3.2.2 端盖机械手爪 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 转运机器人的结构与传动设计 | 第41-57页 |
| 4.1 X轴直线移动机构的设计 | 第41-43页 |
| 4.2 Y-Z轴直线移动机构的设计 | 第43-44页 |
| 4.3 转运机械手爪的设计 | 第44-46页 |
| 4.4 联轴器的选择 | 第46页 |
| 4.5 关键传动部件的计算与校核 | 第46-56页 |
| 4.5.1 X轴滚珠丝杠的选型 | 第46-49页 |
| 4.5.2 X轴步进电机的选型 | 第49-51页 |
| 4.5.3 X轴同步杆的设计 | 第51-53页 |
| 4.5.4 Z轴梯形丝杠的设计校核 | 第53-55页 |
| 4.5.5 Z轴步进电机的选型 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 转运机器人关键零部件的有限元分析 | 第57-66页 |
| 5.1 有限元分析软件ANSYS Workbench简介 | 第57-58页 |
| 5.2 X、Y轴横梁的静力分析 | 第58-63页 |
| 5.2.1 X轴横梁 | 第58-62页 |
| 5.2.2 Y轴横梁 | 第62-63页 |
| 5.3 X轴同步杆的静力分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 作业机器人的安装与调试 | 第66-70页 |
| 6.1 层组、端盖装配机器人调试 | 第67-68页 |
| 6.1.1 层组、端盖机械臂调试 | 第67-68页 |
| 6.1.2 层组机械手爪调试 | 第68页 |
| 6.2 转运机器人调试 | 第68-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 总结 | 第70页 |
| 7.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |