码垛机器人轨迹规划算法研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 码垛机器人 | 第10-12页 |
| 1.1.1 国内外发展概况 | 第10-12页 |
| 1.1.2 问题及原因分析 | 第12页 |
| 1.2 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 解决问题 | 第13-14页 |
| 1.3.2 内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 电力拖动模型 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 概述交流伺服系统 | 第16-18页 |
| 2.2.1 交流伺服电机 | 第16-17页 |
| 2.2.2 电机调速系统 | 第17-18页 |
| 2.3 三菱伺服电机性能曲线 | 第18-21页 |
| 2.4 机器人电力拖动系统模型 | 第21-24页 |
| 2.4.1 伺服电机模型 | 第22页 |
| 2.4.2 机器人电力拖动系统模型 | 第22-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-26页 |
| 第三章 机器人的构型及运动分析 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 机器人结构特点 | 第26-29页 |
| 3.2.1 机构自由度计算 | 第26-28页 |
| 3.2.2 机构特点分析 | 第28-29页 |
| 3.3 DH 方法求解正逆运动学 | 第29-36页 |
| 3.3.1 运动学分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 运动学正解 | 第30-33页 |
| 3.3.3 运动学逆解 | 第33-35页 |
| 3.3.4 实际运动学与逆运动学 | 第35-36页 |
| 3.4 几何求解正逆运动学 | 第36-37页 |
| 3.5 动力学计算 | 第37-41页 |
| 3.5.1 关节空间动力学计算 | 第37-40页 |
| 3.5.2 直角空间动力学计算 | 第40-41页 |
| 3.6 小结 | 第41-42页 |
| 第四章 运动轨迹规划算法 | 第42-66页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 轨迹规划算法综述 | 第42-44页 |
| 4.3 常规轨迹规划算法 | 第44-58页 |
| 4.3.1 多项式函数规划算法 | 第44-49页 |
| 4.3.2 特殊函数规划算法 | 第49-56页 |
| 4.3.3 基于时间分割方法与基于位移分割方法 | 第56-58页 |
| 4.4 动力学规划算法 | 第58-60页 |
| 4.5 轨迹规划算法评估模型 | 第60-64页 |
| 4.6 小结 | 第64-66页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第66-88页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 控制系统平台 | 第66-73页 |
| 5.2.1 GUC 运动控制器 | 第66-71页 |
| 5.2.2 Windows CE 系统 | 第71-73页 |
| 5.3 控制软件架构 | 第73-78页 |
| 5.3.1 UML 语言简介 | 第73页 |
| 5.3.2 需求分析及功能划分 | 第73-75页 |
| 5.3.3 框架设计 | 第75-78页 |
| 5.3.4 性能需求 | 第78页 |
| 5.4 控制软件实现 | 第78-87页 |
| 5.4.1 用例图识别 | 第78-80页 |
| 5.4.2 类识别及确认关系 | 第80-82页 |
| 5.4.3 系统配置中类的调用 | 第82-84页 |
| 5.4.4 作业程序操作中类的调用 | 第84-85页 |
| 5.4.5 Jog 模式下类的调用 | 第85页 |
| 5.4.6 自动模式下类的调用 | 第85-87页 |
| 5.5 小结 | 第87-88页 |
| 第六章 实验验证及分析 | 第88-102页 |
| 6.1 引言 | 第88页 |
| 6.2 指数函数速度曲线算法验证 | 第88-92页 |
| 6.3 基于时间分割方法与基于位移分割方法验证 | 第92-96页 |
| 6.4 轨迹规划算法评估模型验证 | 第96-101页 |
| 6.5 小结 | 第101-102页 |
| 第七章 总结与展望 | 第102-104页 |
| 7.1 工作总结 | 第102-103页 |
| 7.2 研究展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 附录1 | 第108-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第118-120页 |
