码垛机器人运动控制方法及多机协作策略研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 本文研究背景及选题意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 码垛机器人发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 柔性加减速控制方法概述 | 第16-18页 |
| 1.2.3 多机器人协作发展现状 | 第18-21页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第21-24页 |
| 第二章 控制系统方案的建立 | 第24-38页 |
| 2.1 机器人本体结构 | 第24-27页 |
| 2.1.1 总体设计目标 | 第24页 |
| 2.1.2 机械臂构型 | 第24-26页 |
| 2.1.3 末端手爪 | 第26-27页 |
| 2.2 控制系统需求 | 第27-28页 |
| 2.3 控制方案的建立 | 第28-31页 |
| 2.3.1 典型控制系统方案 | 第28-29页 |
| 2.3.2 改进的控制系统方案 | 第29-31页 |
| 2.4 基于模块化的系统设计 | 第31-37页 |
| 2.4.1 模块化设计思想 | 第31-32页 |
| 2.4.2 控制系统模块化设计 | 第32-34页 |
| 2.4.3 运动控制模块细分 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 码垛机器人运动规划 | 第38-58页 |
| 3.1 运动学建模 | 第38-39页 |
| 3.2 坐标系转化 | 第39-42页 |
| 3.2.1 圆柱坐标与关节坐标 | 第39-41页 |
| 3.2.2 机器人坐标与圆柱坐标 | 第41页 |
| 3.2.3 运动学正反解 | 第41-42页 |
| 3.3 可达工作空间分析 | 第42-46页 |
| 3.4 PTP 柔性加减速控制 | 第46-50页 |
| 3.4.1 S 型柔性加减速模型 | 第46-47页 |
| 3.4.2 时间规划 | 第47-50页 |
| 3.5 连续 PTP 运动规划 | 第50-57页 |
| 3.5.1 改进的三次样条算法 | 第50-52页 |
| 3.5.2 码垛工作轨迹规划 | 第52-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 系统设计实现与实验分析 | 第58-78页 |
| 4.1 控制系统总体结构 | 第58-59页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第59-65页 |
| 4.2.1 硬件系统总体方案 | 第59-60页 |
| 4.2.2 控制系统硬件选型 | 第60-63页 |
| 4.2.3 系统安全电气图设计 | 第63-65页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第65-72页 |
| 4.3.1 软件需求分析 | 第65-66页 |
| 4.3.2 开发平台及开发工具简介 | 第66-67页 |
| 4.3.3 软件结构模块划分 | 第67-69页 |
| 4.3.4 软件界面设计与程序开发 | 第69-72页 |
| 4.4 运动算法实现 | 第72-74页 |
| 4.4.1 PVT 模式简介 | 第73-74页 |
| 4.4.2 PVT 算法实现 | 第74页 |
| 4.5 实验与分析 | 第74-76页 |
| 4.5.1 实验条目 | 第74-75页 |
| 4.5.2 实验方案 | 第75页 |
| 4.5.3 实验结果 | 第75-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 多机器人协作码垛应用 | 第78-90页 |
| 5.1 协作体系结构的建立 | 第78-80页 |
| 5.2 多机器人通信机制 | 第80-82页 |
| 5.2.1 通信方式 | 第80-81页 |
| 5.2.2 通信协议的制定 | 第81-82页 |
| 5.3 任务分配原则 | 第82-83页 |
| 5.4 码垛协作策略应用 | 第83-88页 |
| 5.4.1 工作空间布局设计 | 第84-86页 |
| 5.4.2 协作任务分配算法 | 第86-88页 |
| 5.5 多机协作码垛运能研究 | 第88-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第90页 |
| 6.2 问题和展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第96页 |
