| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 GNSS 天线相位中心误差改正的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 GNSS 接收机天线及其误差 | 第14-31页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 GNSS 接收机天线相位中心 | 第14-18页 |
| 2.3 GNSS 各种误差分析 | 第18-19页 |
| 2.4 天线相位中心误差对精密定位的影响 | 第19-22页 |
| 2.4.1 天线相位中心误差对精密单点定位精度的影响 | 第19-21页 |
| 2.4.2 天线相位中心误差对基线解算精度的影响 | 第21-22页 |
| 2.5 相对较正和绝对校正的基本方法 | 第22-27页 |
| 2.5.1 相对校正的方法 | 第22-23页 |
| 2.5.2 绝对校正的方法 | 第23-26页 |
| 2.5.3 各种天线校正方法之间的比较 | 第26-27页 |
| 2.6 Bernese 软件介绍 | 第27-29页 |
| 2.6.1 发展历史 | 第27页 |
| 2.6.2 软件的主要功能和特点 | 第27页 |
| 2.6.3 程序结构和主要内容 | 第27-28页 |
| 2.6.4 数据处理流程概述 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 室外相对法天线校正 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 相对法天线校正相关理论 | 第31-35页 |
| 3.2.1 地心坐标系与站心坐标系之间的转换 | 第31-32页 |
| 3.2.2 相对定位差分数学模型 | 第32-35页 |
| 3.3 天线相位中心水平偏差的检测 | 第35-39页 |
| 3.4 天线相位中心垂直偏差的检测 | 第39-41页 |
| 3.5 相对天线相位中心变化估计 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于机器人的绝对校正 | 第43-63页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 绝对天线相位中心改正相关理论 | 第43-51页 |
| 4.2.1 绝对天线校正主要理论与方法 | 第43-45页 |
| 4.2.2 求解 PCO 的方法 | 第45-46页 |
| 4.2.3 绝对天线相位中心变化算法 | 第46-48页 |
| 4.2.4 不同空间直角坐标系之间的转换 | 第48-50页 |
| 4.2.5 卫星高度角和方位角的计算 | 第50-51页 |
| 4.3 函数模型 | 第51-53页 |
| 4.3.1 球谐函数 | 第51-52页 |
| 4.3.2 分段线性函数 | 第52-53页 |
| 4.4 机器人理论与运动轨迹设计 | 第53-56页 |
| 4.5 室外校正实验与观测数据分析 | 第56-60页 |
| 4.6 实验数据处理与结果 | 第60-62页 |
| 4.6.1 PCO 计算结果 | 第60页 |
| 4.6.2 PCV 计算结果 | 第60-62页 |
| 4.7 小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 总结 | 第63页 |
| 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 硕士在读期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |