线控前轮转向控制策略及其容错研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的背景及研究目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 2 汽车线控转向系统仿真模型 | 第18-28页 |
| 2.1 线控转向系统结构组成及工作原理分析 | 第19-20页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 轮胎模型概述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 Magic Formula 轮胎模型 | 第21-23页 |
| 2.3 车辆动力学模型 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 线控转向可变传动比设计及其仿真 | 第28-42页 |
| 3.1 理想传动比定义及其设计 | 第29-33页 |
| 3.1.1 机械转向系统角传动比特性 | 第29-30页 |
| 3.1.2 转向系统的理想传动比概念 | 第30-31页 |
| 3.1.3 理想传动比设计 | 第31-33页 |
| 3.2 基于模糊控制的线控转向传动比设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 模糊控制理论 | 第33-35页 |
| 3.2.2 模糊控制器的设计 | 第35-38页 |
| 3.3 变传动比模块的转向仿真验证 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 线控转向汽车的主动前轮转向控制 | 第42-50页 |
| 4.1 主动前轮转向的概念 | 第42页 |
| 4.2 主动转向控制器的设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 二次线性最优控制简介 | 第42-43页 |
| 4.2.2 车辆稳定性控制模型 | 第43-44页 |
| 4.2.3 二次最优控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.3 主动转向控制器仿真分析 | 第45-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 线控转向的传感器容错控制 | 第50-70页 |
| 5.1 汽车底盘电控系统容错控制方法 | 第50-53页 |
| 5.2 扩展卡尔曼滤波简介 | 第53-56页 |
| 5.2.1 经典卡尔曼滤波 | 第53-55页 |
| 5.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第55-56页 |
| 5.3 线控转向传感器容错及其仿真 | 第56-68页 |
| 5.3.1 传感器故障分析 | 第56-57页 |
| 5.3.2 线控转向电机模型 | 第57页 |
| 5.3.3 线控转向模型线性化 | 第57页 |
| 5.3.4 传感器容错的实现方式 | 第57-59页 |
| 5.3.5 传感器容错仿真 | 第59-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 后续工作与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
