| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 注塑机械手及相关分析技术的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 注塑机械手的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机械手静态位姿误差分析和误差补偿的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 埋入金属嵌件的夹具及定位装置的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 柔性恒力机构的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 注塑机械手在注塑生产线上的应用 | 第19-29页 |
| 2.1 注塑生产线的分类及发展趋势 | 第19-22页 |
| 2.1.1 注塑生产线及其分类 | 第19页 |
| 2.1.2 注塑生产线的发展趋势 | 第19-22页 |
| 2.2 注塑机械手在注塑生产线上的应用 | 第22-24页 |
| 2.2.1 注塑机械手在注塑生产线上的应用 | 第22-23页 |
| 2.2.2 注塑机械手在注塑生产线上应用的优势 | 第23-24页 |
| 2.3 注塑机械手的组成和分类 | 第24-27页 |
| 2.3.1 注塑机械手的组成 | 第24页 |
| 2.3.2 注塑机械手的分类 | 第24-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-29页 |
| 3 全伺服注塑机械手总体方案的设计 | 第29-43页 |
| 3.1 全伺服注塑机械手总体方案的描述 | 第29-32页 |
| 3.1.1 注塑机械手的功能要求 | 第29-30页 |
| 3.1.2 注塑机械手结构设计的要求 | 第30页 |
| 3.1.3 注塑机械手控制系统的要求 | 第30-31页 |
| 3.1.4 注塑机械手的总体结构 | 第31-32页 |
| 3.2 全伺服注塑机械手底座的设计 | 第32页 |
| 3.3 全伺服注塑机械手执行系统的设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 横梁的设计 | 第33页 |
| 3.3.2 悬臂梁的设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 手臂的设计 | 第34-35页 |
| 3.4 全伺服注塑机械手驱动系统的设计 | 第35-42页 |
| 3.4.1 驱动系统和传动方式的选择 | 第35-36页 |
| 3.4.2 横行结构的驱动系统 | 第36-39页 |
| 3.4.3 上下行结构的驱动系统 | 第39-42页 |
| 3.5 全伺服注塑机械手的装配 | 第42页 |
| 3.5.1 装配体的结构特点 | 第42页 |
| 3.5.2 三维模型的干涉检验 | 第42页 |
| 3.6 小结 | 第42-43页 |
| 4 全伺服注塑机械手的静态位姿误差分析和误差补偿 | 第43-65页 |
| 4.1 注塑机械手位姿误差存在的原因以及运动学分析 | 第43-45页 |
| 4.1.1 位姿误差存在的原因 | 第43页 |
| 4.1.2 注塑机械手的手部位姿矩阵 | 第43-45页 |
| 4.2 全伺服注塑机械手的静态位姿误差分析 | 第45-57页 |
| 4.2.1 机械手静态位姿误差模型建立的方法 | 第45-46页 |
| 4.2.2 全伺服注塑机械手静态位姿误差模型的建立 | 第46-47页 |
| 4.2.3 全伺服注塑机械手的静态位姿误差分析 | 第47-57页 |
| 4.3 注塑机械手的静态位姿误差补偿方法及原理 | 第57-59页 |
| 4.3.1 机械手的位姿误差补偿方法 | 第58页 |
| 4.3.2 摄动误差补偿法的补偿原理 | 第58-59页 |
| 4.4 全伺服注塑机械手的静态位姿误差补偿分析 | 第59-64页 |
| 4.4.1 注塑机械手位姿误差补偿的步骤 | 第59-60页 |
| 4.4.2 全伺服注塑机械手静态位姿误差的补偿分析 | 第60-64页 |
| 4.5 小结 | 第64-65页 |
| 5 金属嵌件的应用及埋入金属嵌件通用夹具的设计 | 第65-75页 |
| 5.1 金属嵌件注塑成型 | 第65-67页 |
| 5.1.1 金属嵌件注塑成型的概述 | 第65-66页 |
| 5.1.2 金属嵌件设计的特殊要求 | 第66-67页 |
| 5.1.3 嵌件注塑系统设计的注意事项 | 第67页 |
| 5.2 金属嵌件的应用及埋入时存在的问题 | 第67-71页 |
| 5.2.1 金属嵌件的应用场合 | 第67-69页 |
| 5.2.2 埋入金属嵌件时存在的问题及解决措施 | 第69-71页 |
| 5.3 埋入金属嵌件通用夹具的设计 | 第71-74页 |
| 5.3.1 通用夹具的设计思路 | 第71-72页 |
| 5.3.2 通用夹具的模型设计 | 第72-74页 |
| 5.3.3 通用夹具的应用优势 | 第74页 |
| 5.4 小结 | 第74-75页 |
| 6 柔性恒力手爪的设计 | 第75-89页 |
| 6.1 柔性恒力机构的设计 | 第75-76页 |
| 6.2 运动分析 | 第76-78页 |
| 6.3 定性分析 | 第78-83页 |
| 6.3.1 铰链个数对输出夹持力恒定特性的影响 | 第78-81页 |
| 6.3.2 杆长对输出夹持力恒定特性的影响 | 第81-83页 |
| 6.4 柔性恒力手爪的优化设计 | 第83-86页 |
| 6.5 ANSYS结构非线性分析 | 第86-87页 |
| 6.6 小结 | 第87-89页 |
| 7 总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 全文总结 | 第89-90页 |
| 7.2 研究展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第99-102页 |
