| 摘要 | 第12-15页 |
| ABSTRACT | 第15-18页 |
| 第一章 绪论 | 第19-35页 |
| 1.1 选题背景、研究意义及课题来源 | 第19-22页 |
| 1.2 欠驱动吊车研究现状 | 第22-30页 |
| 1.2.1 开环控制方法 | 第22-24页 |
| 1.2.2 闭环控制方法 | 第24-30页 |
| 1.3 吊车研究现状分析 | 第30-31页 |
| 1.4 论文主要内容介绍及章节安排 | 第31-35页 |
| 第二章 二级摆型桥式吊车系统在线轨迹规划方法 | 第35-53页 |
| 2.1 引言 | 第35-36页 |
| 2.2 在线轨迹规划方法 | 第36-51页 |
| 2.2.1 二级摆型桥式吊车系统动力学模型分析 | 第36-37页 |
| 2.2.2 主要结果 | 第37-46页 |
| 2.2.2.1 消摆部分 | 第37-40页 |
| 2.2.2.2 定位参考轨迹 | 第40-41页 |
| 2.2.2.3 最终轨迹及分析 | 第41-46页 |
| 2.2.3 仿真结果及分析 | 第46-51页 |
| 2.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第三章 桥式吊车系统跟踪控制方法 | 第53-93页 |
| 3.1 引言 | 第53-54页 |
| 3.2 带有跟踪误差约束的二级摆型桥式吊车系统自适应跟踪控制方法 | 第54-72页 |
| 3.2.1 二级摆型桥式吊车系统动力学模型分析 | 第54-56页 |
| 3.2.2 主要结果 | 第56-64页 |
| 3.2.2.1 台车定位参考轨迹的选取 | 第56页 |
| 3.2.2.2 带有跟踪误差约束的自适应跟踪控制器设计 | 第56-58页 |
| 3.2.2.3 稳定性分析 | 第58-64页 |
| 3.2.3 仿真结果及分析 | 第64-72页 |
| 3.2.3.1 对比测试 | 第65-67页 |
| 3.2.3.2 鲁棒性测试 | 第67-72页 |
| 3.3 带任意初始负载摆角的二维桥式吊车系统误差跟踪控制方法 | 第72-91页 |
| 3.3.1 二维桥式吊车系统动力学模型分析 | 第72-74页 |
| 3.3.2 主要结果 | 第74-81页 |
| 3.3.2.1 模型变换及分析 | 第74-75页 |
| 3.3.2.2 误差跟踪控制器设计 | 第75-78页 |
| 3.3.2.3 稳定性分析 | 第78-81页 |
| 3.3.3 仿真结果及分析 | 第81-87页 |
| 3.3.3.1 针对参数变化的控制性能测试 | 第82-84页 |
| 3.3.3.2 针对外部扰动的控制性能测试 | 第84-85页 |
| 3.3.3.3 针对不同初始负载摆角的控制性能测试 | 第85-86页 |
| 3.3.3.4 针对不同目标位置的控制性能测试 | 第86-87页 |
| 3.3.4 实验结果及分析 | 第87-91页 |
| 3.3.4.1 针对精确系统参数的控制性能测试实验 | 第88-89页 |
| 3.3.4.2 鲁棒性测试实验 | 第89-91页 |
| 3.4 本章小结 | 第91-93页 |
| 第四章 桥式吊车系统调节控制方法 | 第93-129页 |
| 4.1 引言 | 第93-94页 |
| 4.2 三维桥式吊车系统增强耦合非线性控制方法 | 第94-115页 |
| 4.2.1 三维桥式吊车系统动力学模型分析 | 第94-96页 |
| 4.2.2 增强耦合非线性控制器设计 | 第96-100页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第100-104页 |
| 4.2.4 仿真结果及分析 | 第104-110页 |
| 4.2.5 实验结果及分析 | 第110-115页 |
| 4.3 考虑初始输入约束的二级摆型桥式吊车系统能量耦合控制方法 | 第115-127页 |
| 4.3.1 能量耦合控制器设计 | 第115-119页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第119-122页 |
| 4.3.3 仿真结果及分析 | 第122-127页 |
| 4.3.3.1 对比测试 | 第122-124页 |
| 4.3.3.2 鲁棒性测试 | 第124-127页 |
| 4.4 本章小结 | 第127-129页 |
| 第五章 伴有负载升降运动的桥式吊车控制方法 | 第129-167页 |
| 5.1 引言 | 第129-130页 |
| 5.2 带有局部饱和的自适应学习控制器 | 第130-145页 |
| 5.2.1 伴有负载升降运动的桥式吊车系统动力学模型分析 | 第130-131页 |
| 5.2.2 带有局部饱和的自适应学习控制器设计 | 第131-133页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第133-136页 |
| 5.2.4 仿真结果及分析 | 第136-145页 |
| 5.2.4.1 自适应性测试 | 第136-143页 |
| 5.2.4.2 鲁棒性测试 | 第143-145页 |
| 5.3 基于能量分析的模糊控制方法 | 第145-166页 |
| 5.3.1 伴有负载升降运动及持续外部扰动的桥式吊车系统动力学模型分析 | 第145-148页 |
| 5.3.2 主要结果 | 第148-156页 |
| 5.3.2.1 模糊扰动观测器 | 第148-152页 |
| 5.3.2.2 基于能量分析的模糊控制器设计 | 第152-154页 |
| 5.3.2.3 稳定性分析 | 第154-156页 |
| 5.3.3 仿真结果及分析 | 第156-166页 |
| 5.4 本章小结 | 第166-167页 |
| 第六章 考虑未建模动态及外部扰动的滑模控制方法 | 第167-195页 |
| 6.1 引言 | 第167-168页 |
| 6.2 二级摆型桥式吊车系统增强耦合非线性PD型滑模控制方法 | 第168-178页 |
| 6.2.1 二级摆型桥式吊车系统动力学模型分析 | 第168-170页 |
| 6.2.2 PD型滑模控制器设计 | 第170-171页 |
| 6.2.3 稳定性分析 | 第171-173页 |
| 6.2.4 仿真结果及分析 | 第173-178页 |
| 6.2.4.1 对比测试 | 第173-175页 |
| 6.2.4.2 鲁棒性测试 | 第175-178页 |
| 6.3 带有不确定动力学及无负载摆角反馈的有限时间轨迹跟踪控制方法 | 第178-193页 |
| 6.3.1 二维桥式吊车系统动力学模型分析 | 第178-179页 |
| 6.3.2 主要结果 | 第179-188页 |
| 6.3.2.1 负载摆角估计 | 第179-181页 |
| 6.3.2.2 不确定动力学估计 | 第181-186页 |
| 6.3.2.3 无负载摆角反馈的有限时间轨迹跟踪控制器设计 | 第186-188页 |
| 6.3.3 仿真结果及分析 | 第188-193页 |
| 6.4 本章小结 | 第193-195页 |
| 第七章 总结与展望 | 第195-199页 |
| 7.1 本文总结 | 第195-197页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第197-199页 |
| 参考文献 | 第199-209页 |
| 致谢 | 第209-211页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第211-213页 |
| 发明专利 | 第213-215页 |
| 学术活动 | 第215-217页 |
| 所获主要奖励 | 第217-219页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第219页 |
