机器人遥操作平台的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 小结 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人遥操作平台的分析与设计 | 第15-24页 |
| 2.1 服务器端 | 第16-17页 |
| 2.2 网络传输 | 第17页 |
| 2.3 客户端 | 第17-23页 |
| 2.3.1 上位机界面 | 第18页 |
| 2.3.2 虚拟现实 | 第18-20页 |
| 2.3.3 控制方式 | 第20页 |
| 2.3.4 Remoting | 第20-23页 |
| 2.4 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 网络协议 | 第24-40页 |
| 3.1 传输层协议 | 第24-29页 |
| 3.1.1 UDP | 第24-25页 |
| 3.1.2 TCP | 第25页 |
| 3.1.3 RTP | 第25-28页 |
| 3.1.4 socket | 第28-29页 |
| 3.2 信令协议 | 第29-35页 |
| 3.2.1 H.323协议 | 第30页 |
| 3.2.2 SIP协议 | 第30-34页 |
| 3.2.3 SDP协议 | 第34-35页 |
| 3.3 流媒体协议 | 第35-38页 |
| 3.3.1 RTSP协议 | 第36-37页 |
| 3.3.2 RTMP协议 | 第37-38页 |
| 3.4 多协议控制策略 | 第38-39页 |
| 3.5 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 视频监控系统的设计与实现 | 第40-61页 |
| 4.1 采集和编码 | 第40-42页 |
| 4.1.1 基于USB摄像头的图像采集方式 | 第40-41页 |
| 4.1.2 编码方式 | 第41-42页 |
| 4.2 FFmpeg | 第42-43页 |
| 4.2.1 FFmpeg模块 | 第42-43页 |
| 4.2.2 FFmpeg的数据结构 | 第43页 |
| 4.3 流媒体系统的实现 | 第43-53页 |
| 4.3.1 流媒体服务的实现 | 第44页 |
| 4.3.2 视频采集与编码实现 | 第44-47页 |
| 4.3.3 视频传输 | 第47-48页 |
| 4.3.4 视频的播放 | 第48-52页 |
| 4.3.5 视频的保存与回放 | 第52-53页 |
| 4.4 基于SIP协议的监控系统实现 | 第53-59页 |
| 4.4.1 Repro | 第53页 |
| 4.4.2 Pjsip | 第53-55页 |
| 4.4.3 会话的建立 | 第55-56页 |
| 4.4.4 视频传输 | 第56-58页 |
| 4.4.5 系统测试 | 第58-59页 |
| 4.5 两种方式的对比 | 第59-60页 |
| 4.6 小结 | 第60-61页 |
| 第五章 时延预测 | 第61-73页 |
| 5.1 时延的组成及特点 | 第61页 |
| 5.2 时延数据的测量 | 第61-64页 |
| 5.3 时延预测算法 | 第64-70页 |
| 5.3.1 灰色模型 | 第64-66页 |
| 5.3.2 神经网络预测 | 第66-69页 |
| 5.3.3 grey-GA-Elman时延预测 | 第69-70页 |
| 5.4 时延预测测试 | 第70-72页 |
| 5.5 小结 | 第72-73页 |
| 第六章 机器人遥操作平台的测试 | 第73-76页 |
| 6.1 系统测试环境 | 第73-74页 |
| 6.2 系统功能测试 | 第74-75页 |
| 6.3 小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 小结 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
