| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 行人航迹推算研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 行人航迹推算的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 行人航迹推算的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第13页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 惯性导航基础 | 第15-24页 |
| 2.1 惯性导航系统的分类 | 第15-16页 |
| 2.1.1 平台惯性导航系统 | 第15页 |
| 2.1.2 捷联惯性导航系统 | 第15-16页 |
| 2.2 地球的描述 | 第16-20页 |
| 2.2.1 地球的几何形状 | 第16-17页 |
| 2.2.2 主曲率半径 | 第17-18页 |
| 2.2.3 重力加速度 | 第18页 |
| 2.2.4 地球自转角速度 | 第18页 |
| 2.2.5 地球表面的位置表示 | 第18-20页 |
| 2.3 常用坐标系定义 | 第20页 |
| 2.4 坐标转换 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 捷联惯性导航的数字算法 | 第24-36页 |
| 3.1 四元数定义及运算 | 第24-26页 |
| 3.2 惯性导航的微分方程 | 第26-28页 |
| 3.3 姿态更新算法 | 第28-32页 |
| 3.3.1 基于四元数的姿态更新算法 | 第28-29页 |
| 3.3.2 基于等效旋转矢量的姿态更新算法 | 第29-32页 |
| 3.4 速度更新算法 | 第32-34页 |
| 3.5 位置更新算法 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 卡尔曼滤波理论 | 第36-44页 |
| 4.1 常规卡尔曼滤波 | 第36-39页 |
| 4.1.1 离散型卡尔曼滤波 | 第36-38页 |
| 4.1.2 连续型卡尔曼滤波 | 第38-39页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波 | 第39-41页 |
| 4.3 捷联惯性导航初始对准 | 第41-43页 |
| 4.3.1 粗对准 | 第41-42页 |
| 4.3.2 精对准 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 基于foot-mounted的IMU室内行人航迹推算算法研究 | 第44-57页 |
| 5.1 研究方案 | 第44-45页 |
| 5.2 室内行人航迹推算算法 | 第45-51页 |
| 5.2.1 MEMS IMU的初始对准 | 第45-47页 |
| 5.2.2 捷联惯导简化算法 | 第47-48页 |
| 5.2.3 EKF的设计 | 第48页 |
| 5.2.4 行人运动模型 | 第48-50页 |
| 5.2.5 ZUPT和ZARU | 第50-51页 |
| 5.3 算法仿真及分析 | 第51-56页 |
| 5.3.1 数据采集平台 | 第51-52页 |
| 5.3.2 建立基于MATLAB的PDR算法仿真平台 | 第52-53页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 全文总结及工作展望 | 第57-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第63页 |