臂—手系统的运动控制及稳定抓取研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 机器人抓取技术的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 抓取系统中的传感器技术的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文研究内容及组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人视觉系统 | 第19-27页 |
| 2.1 机器人视觉系统概述 | 第19-21页 |
| 2.2 视觉位姿检测 | 第21-25页 |
| 2.2.1 目标物体识别 | 第21-23页 |
| 2.2.2 目标物体位姿测量 | 第23-25页 |
| 2.3 视觉系统位姿检测实验 | 第25-26页 |
| 2.4 小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人手臂运动控制系统 | 第27-36页 |
| 3.1 机器人手臂概述 | 第27页 |
| 3.2 机器人手臂运动学 | 第27-30页 |
| 3.2.1 机器人手臂运动学正解 | 第27-29页 |
| 3.2.2 目标对象坐标转换 | 第29-30页 |
| 3.3 机器人手臂运动控制 | 第30-35页 |
| 3.3.1 机器人动力学方程 | 第30-31页 |
| 3.3.2 机器人手臂控制 | 第31-35页 |
| 3.4 小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机器人手爪抓取系统 | 第36-54页 |
| 4.1 机器人手爪抓取系统组成及整体框架 | 第36-42页 |
| 4.1.1 机械手 | 第37页 |
| 4.1.2 传感器系统 | 第37-42页 |
| 4.2 多传感器信息融合技术在稳定抓取中的应用 | 第42-52页 |
| 4.2.1 多传感器信息融合技术概述 | 第42-46页 |
| 4.2.2 稳定抓取中的多传感器信息融合方法 | 第46-52页 |
| 4.3 其他改善抓取性能的措施 | 第52-53页 |
| 4.3.1 手指垫片的设计对抓取性能的影响 | 第52页 |
| 4.3.2 抓取力和抓取速度对抓取性能的影响 | 第52-53页 |
| 4.3.3 其他因素对抓取性能的影响 | 第53页 |
| 4.4 小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机器人抓取实验测试及性能分析 | 第54-62页 |
| 5.1 机器人抓取过程综述 | 第54-55页 |
| 5.2 机器人抓取实验测试 | 第55-59页 |
| 5.3 机器人抓取实验性能分析 | 第59-61页 |
| 5.4 小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第70页 |
