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臂—手系统的运动控制及稳定抓取研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-19页
    1.1 课题研究的背景及意义第10-11页
    1.2 国内外研究现状第11-17页
        1.2.1 机器人抓取技术的国内外研究现状第11-15页
        1.2.2 抓取系统中的传感器技术的研究现状第15-17页
    1.3 论文研究内容及组织结构第17-19页
第2章 机器人视觉系统第19-27页
    2.1 机器人视觉系统概述第19-21页
    2.2 视觉位姿检测第21-25页
        2.2.1 目标物体识别第21-23页
        2.2.2 目标物体位姿测量第23-25页
    2.3 视觉系统位姿检测实验第25-26页
    2.4 小结第26-27页
第3章 机器人手臂运动控制系统第27-36页
    3.1 机器人手臂概述第27页
    3.2 机器人手臂运动学第27-30页
        3.2.1 机器人手臂运动学正解第27-29页
        3.2.2 目标对象坐标转换第29-30页
    3.3 机器人手臂运动控制第30-35页
        3.3.1 机器人动力学方程第30-31页
        3.3.2 机器人手臂控制第31-35页
    3.4 小结第35-36页
第4章 机器人手爪抓取系统第36-54页
    4.1 机器人手爪抓取系统组成及整体框架第36-42页
        4.1.1 机械手第37页
        4.1.2 传感器系统第37-42页
    4.2 多传感器信息融合技术在稳定抓取中的应用第42-52页
        4.2.1 多传感器信息融合技术概述第42-46页
        4.2.2 稳定抓取中的多传感器信息融合方法第46-52页
    4.3 其他改善抓取性能的措施第52-53页
        4.3.1 手指垫片的设计对抓取性能的影响第52页
        4.3.2 抓取力和抓取速度对抓取性能的影响第52-53页
        4.3.3 其他因素对抓取性能的影响第53页
    4.4 小结第53-54页
第5章 机器人抓取实验测试及性能分析第54-62页
    5.1 机器人抓取过程综述第54-55页
    5.2 机器人抓取实验测试第55-59页
    5.3 机器人抓取实验性能分析第59-61页
    5.4 小结第61-62页
结论第62-64页
参考文献第64-68页
致谢第68-69页
附录A 攻读硕士学位期间发表的论文第69-70页
附录B 攻读硕士学位期间参与的科研项目第70页

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