舵系统的卡尔曼滤波变结构控制器研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 课题背景及研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.3 舵机控制策略的发展状况概述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 古典控制理论 | 第13-14页 |
| 1.3.2 现代控制理论 | 第14-15页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 电动舵机设计 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 舵机系统的结构组成和工作原理 | 第17页 |
| 2.3 控制器 | 第17-18页 |
| 2.4 伺服电机 | 第18-21页 |
| 2.4.1 定子 | 第18-19页 |
| 2.4.2 转子 | 第19页 |
| 2.4.3 霍尔传感器 | 第19-20页 |
| 2.4.4 转矩/转速特性 | 第20-21页 |
| 2.5 功率驱动器 | 第21页 |
| 2.6 减速器分析 | 第21-22页 |
| 2.7 反馈电位器 | 第22页 |
| 2.8 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 舵机系统的模型建立 | 第23-32页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 电动舵机系统各部分的数学模型 | 第23-29页 |
| 3.2.1 无刷直流电动机数学模型 | 第23-26页 |
| 3.2.2 驱动器的数学模型 | 第26-27页 |
| 3.2.3 减速传动机构 | 第27-28页 |
| 3.2.4 反馈电位器数学模型 | 第28-29页 |
| 3.3 电动舵机系统的数学模型 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 电动舵机控制策略研究 | 第32-65页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 PID控制器研究 | 第32-35页 |
| 4.2.1 PID基本原理 | 第32-33页 |
| 4.2.2 PID控制器设计 | 第33-35页 |
| 4.3 模糊PID控制器研究 | 第35-41页 |
| 4.3.1 模糊控制的结构与原理 | 第35-36页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器设计 | 第36-41页 |
| 4.4 滑模变结构控制器研究 | 第41-46页 |
| 4.4.1 变结构控制器结构和原理 | 第41-42页 |
| 4.4.2 滑模变结构控制器设计 | 第42-46页 |
| 4.5 卡尔曼滤波变结构控制器研究 | 第46-55页 |
| 4.5.1 基于指数趋近律变结构控制原理 | 第46-47页 |
| 4.5.2 卡尔曼滤波基本原理 | 第47-49页 |
| 4.5.3 卡尔曼滤波变结构控制器仿真 | 第49-55页 |
| 4.6 自适应卡尔曼滤波变结构控制器研究 | 第55-64页 |
| 4.6.1 自适应卡尔曼滤波算法原理 | 第55-58页 |
| 4.6.2 自适应卡尔曼滤波变结构控制器仿真 | 第58-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 Kalman滤波变结构控制器的舵系统研究 | 第65-79页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 舵机系统模型设计 | 第65-67页 |
| 5.3 传统控制及变结构控制系统仿真 | 第67-71页 |
| 5.4 卡尔曼滤波变结构控制系统仿真 | 第71-73页 |
| 5.5 舵机系统滤波能力研究 | 第73-75页 |
| 5.6 舵机系统自适应能力研究 | 第75-78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
