自主式水下机器人的同时定位与地图构建算法及实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·国内外AUV研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究概况 | 第11-12页 |
| ·国内研究概况 | 第12页 |
| ·同时定位与地图构建算法(SLAM)综述 | 第12-16页 |
| ·基于卡尔曼滤波的SLAM算法 | 第13-14页 |
| ·基于粒子滤波的SLAM算法 | 第14-15页 |
| ·基于概率的SLAM算法 | 第15-16页 |
| ·多线程与实时性 | 第16-18页 |
| ·多线程介绍 | 第16-17页 |
| ·多线程实现实时性 | 第17-18页 |
| ·本文主要工作及论文的组织结构 | 第18-20页 |
| 2 EKF-SLAM算法及其仿真 | 第20-38页 |
| ·系统模型 | 第20-23页 |
| ·C-RANGER AUV数学模型 | 第20-21页 |
| ·坐标系统模型 | 第21页 |
| ·AUV运动模型 | 第21-22页 |
| ·传感器观测模型 | 第22页 |
| ·环境特征模型 | 第22-23页 |
| ·噪声模型 | 第23页 |
| ·C-RANGER平台上的EKF-SLAM算法 | 第23-31页 |
| ·坐标系 | 第24页 |
| ·系统状态向量 | 第24-26页 |
| ·预测 | 第26-27页 |
| ·速度角度等传感器数据更新 | 第27-28页 |
| ·路标更新 | 第28-30页 |
| ·状态扩充 | 第30-31页 |
| ·数据关联 | 第31-33页 |
| ·门限过滤 | 第32-33页 |
| ·最邻近数据关联 | 第33页 |
| ·仿真结果 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 3 AUV软件系统结构 | 第38-45页 |
| ·AUV系统整体介绍 | 第38-41页 |
| ·子系统间的通信接口 | 第41-44页 |
| ·SOCKET接口 | 第41-42页 |
| ·命名管道接口 | 第42-43页 |
| ·消息队列接口 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于VC++的AUV SLAM多线程实现 | 第45-60页 |
| ·WINDOWS多线程介绍 | 第45-47页 |
| ·SLAM算法结构 | 第47-49页 |
| ·SLAM算法耗时分析及解决方案 | 第49-52页 |
| ·耗时分析 | 第50-51页 |
| ·解决方案 | 第51-52页 |
| ·多线程实现 | 第52-59页 |
| ·SLAM预测更新线程 | 第53-54页 |
| ·声纳数据关联更新扩充线程 | 第54-55页 |
| ·数据预处理线程和声纳点特征处理线程 | 第55-56页 |
| ·线程同步问题 | 第56-58页 |
| ·实验结果及分析 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |
