| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人动态特性概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机械结构的动态特性研究 | 第11-12页 |
| 1.2.2 控制系统的动态特性研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 生物反射机制基础理论 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容及研究方法 | 第14-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 CTM运动学和动力学基础理论 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 刚体运动 | 第18-23页 |
| 2.2.1 刚体运动与齐次变换矩阵 | 第18-19页 |
| 2.2.2 刚体运动与欧式群 | 第19-20页 |
| 2.2.3 刚体运动的指数坐标 | 第20-22页 |
| 2.2.4 旋量与螺旋运动 | 第22-23页 |
| 2.3 运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 D-H参数与CTM正向运动学 | 第23-24页 |
| 2.3.2 CTM正向运动学指数积公式 | 第24-25页 |
| 2.4 CTM的速度雅可比 | 第25-27页 |
| 2.4.1 基于POE公式的CTM的速度雅可比 | 第25-26页 |
| 2.4.2 基于螺旋运动方程的CTM速度雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| 2.5 动力学分析 | 第27-33页 |
| 2.5.1 刚体运动的牛顿-欧拉方程 | 第27-29页 |
| 2.5.2 CTM紧凑形式的牛顿-欧拉方程 | 第29-31页 |
| 2.5.3 CTM的拉格朗日方程 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 几何因素误差对港口CTM动态特性影响的研究 | 第35-64页 |
| 3.1 关节间隙对CTM位姿的影响 | 第36-45页 |
| 3.1.1 操纵子模型 | 第37-38页 |
| 3.1.2 基于操纵子模型CTM映射关系 | 第38-40页 |
| 3.1.3 仿真 | 第40-41页 |
| 3.1.4 误差值的优化 | 第41-45页 |
| 3.2 关节偏转角度对港口CTM末端速度影响的研究 | 第45-55页 |
| 3.2.1 神经网络的应用 | 第45页 |
| 3.2.2 神经元时空整合特性 | 第45-46页 |
| 3.2.3 基于神经元CTM运动传递模式 | 第46-50页 |
| 3.2.4 仿真 | 第50-55页 |
| 3.3 关节偏转角度对港口CTM加速度影响的研究 | 第55-63页 |
| 3.3.1 生物自组织特性 | 第55-56页 |
| 3.3.2 GRN模型 | 第56页 |
| 3.3.3 基于GRN模型映射机制 | 第56-59页 |
| 3.3.4 仿真 | 第59-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 基于反射机制CTM动量特性研究 | 第64-68页 |
| 4.1 刚体动量旋量 | 第64-65页 |
| 4.2 CTM末端动量 | 第65-66页 |
| 4.3 仿真 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 论文总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 本文总结 | 第68页 |
| 5.2 未来展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第74页 |
