基于语音和头部姿态控制的智能轮椅的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第16页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 相关技术简介 | 第19-20页 |
| 1.3.1 人机接口技术 | 第19页 |
| 1.3.2 多传感器融合技术 | 第19页 |
| 1.3.3 定位技术 | 第19-20页 |
| 1.3.4 路径规划 | 第20页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第20-22页 |
| 第二章 智能轮椅系统总体设计 | 第22-30页 |
| 2.1 系统概述 | 第22页 |
| 2.2 子功能模块划分 | 第22-26页 |
| 2.2.1 测距模块 | 第22-23页 |
| 2.2.2 人机接口模块 | 第23-24页 |
| 2.2.3 定位模块 | 第24-25页 |
| 2.2.4 电机控制模块 | 第25-26页 |
| 2.2.5 主控模块 | 第26页 |
| 2.3 安全防护 | 第26-28页 |
| 2.3.1 防侧翻情况 | 第26-27页 |
| 2.3.2 防跌落情况 | 第27页 |
| 2.3.3 防误操作情况 | 第27页 |
| 2.3.4 系统容错 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 语音控制模块 | 第30-40页 |
| 3.1 模块概述 | 第30页 |
| 3.2 语音处理 | 第30-33页 |
| 3.2.1 语音合成 | 第31-32页 |
| 3.2.2 语音识别 | 第32-33页 |
| 3.3 语音控制模块的实现 | 第33-39页 |
| 3.3.1 语音处理功能 | 第33-36页 |
| 3.3.2 蓝牙通信功能 | 第36-37页 |
| 3.3.3 系统功能测试 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 头部姿态控制模块 | 第40-50页 |
| 4.1 模块概述 | 第40页 |
| 4.2 头部姿态识别 | 第40-47页 |
| 4.2.1 数据获取及预处理 | 第41-42页 |
| 4.2.2 时/频域分析 | 第42页 |
| 4.2.3 识别算法的实现 | 第42-47页 |
| 4.3 测试结果与分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 局部路径规划 | 第50-78页 |
| 5.1 环境感知 | 第50-52页 |
| 5.1.1 测距模块的安装 | 第50-51页 |
| 5.1.2 障碍物的探测 | 第51-52页 |
| 5.1.3 环境信息的建立 | 第52页 |
| 5.2 自主定位 | 第52-57页 |
| 5.2.1 轮椅位移及转角计算 | 第53-54页 |
| 5.2.2 轮椅在坐标系中的位置 | 第54-56页 |
| 5.2.3 目标点及转角计算 | 第56-57页 |
| 5.3 模糊逻辑控制 | 第57-66页 |
| 5.3.1 模糊化接口 | 第57-61页 |
| 5.3.2 规则库 | 第61-64页 |
| 5.3.3 模糊推理 | 第64页 |
| 5.3.4 清晰化接口 | 第64-66页 |
| 5.4 路径规划方法 | 第66-76页 |
| 5.4.1 算法的实现 | 第66-69页 |
| 5.4.2 特殊情况处理 | 第69-70页 |
| 5.4.3 仿真实验与分析 | 第70-75页 |
| 5.4.4 环境测试 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84-85页 |
