| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 Stewart机构的简介以及其作为海上稳定平台的优势 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 并联机构的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 并联机构的应用现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 计算机仿真技术发展现状及趋势 | 第17-19页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 液压Stewart机构基础理论 | 第21-29页 |
| 2.1 Stewart机构的运动学理论分析 | 第21-23页 |
| 2.2 并联机构动力学理论分析 | 第23-26页 |
| 2.2.1 惯性力的计算 | 第24页 |
| 2.2.2 驱动力矩的求解 | 第24-26页 |
| 2.3 Stewart机构液压位置控制系统理论分析基础 | 第26-28页 |
| 2.3.1 液压系统组成及工作原理 | 第26页 |
| 2.3.2 液压系统的基本数学方程 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 Stewart并联装置的运动仿真 | 第29-45页 |
| 3.1 机械系统计算机仿真技术 | 第29-33页 |
| 3.1.1 机械系统计算机仿真的意义与具体步骤 | 第29页 |
| 3.1.2 机械系统的仿真软件—Virtual.Lab Motion | 第29-33页 |
| 3.2 机械系统模型的建立 | 第33-43页 |
| 3.2.1 并联Stewart平台参数的确定 | 第33-34页 |
| 3.2.2 建立三维结构模型 | 第34-35页 |
| 3.2.3 建立Virtual.lab Motion动力学模型和分析 | 第35-40页 |
| 3.2.4 对机构工作空间的分析 | 第40-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 机械装置的液压控制系统仿真 | 第45-59页 |
| 4.1 液压系统计算机仿真技术 | 第45-50页 |
| 4.1.1 液压系统计算机仿真的意义与具体步骤 | 第45-46页 |
| 4.1.2 液压系统的仿真软件—AMESim | 第46-50页 |
| 4.2 液压控制系统模型的建立 | 第50-58页 |
| 4.2.1 液压系统控制参数的确定 | 第50页 |
| 4.2.2 单液压缸的液压位置控制系统建模与仿真分析 | 第50-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 Stewart并联装置的机械/液压联合仿真 | 第59-71页 |
| 5.1 基于AMESim和Motion的机液联合仿真技术 | 第59-62页 |
| 5.1.1 机液联合仿真技术的相关定义 | 第59-60页 |
| 5.1.2 联合仿真技术意义 | 第60页 |
| 5.1.3 机液联合仿真技术原理方案和实现方式 | 第60-62页 |
| 5.2 六自由度并联机构机液一体化联合仿真的实现 | 第62-70页 |
| 5.2.1 VL Motion中接口平台的创建与设置 | 第62-65页 |
| 5.2.2 AMESim中接口平台的创建与设置 | 第65-66页 |
| 5.2.3 对模型的联合仿真进行实际验证分析 | 第66-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 PID控制对液压系统跟踪特性的分析 | 第71-81页 |
| 6.1 PID控制原理 | 第71-72页 |
| 6.2 比例环节对于液压系统跟踪特性的影响 | 第72-76页 |
| 6.3 积分环节对于液压系统跟踪特性的影响 | 第76-79页 |
| 6.4 微分环节对于液压系统跟踪特性的影响 | 第79-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 7 结论与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 结论 | 第81页 |
| 7.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 个人简历 | 第88-89页 |
| 附录Ⅰ：VL Motion与AMESim联合仿真接口设置步骤 | 第89-99页 |
| 附录Ⅱ：联合仿真在软件安装和设置方面的注意事项 | 第99-101页 |
