| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 移动机械臂轨迹跟踪控制研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 移动机械臂的不确定性控制 | 第12-15页 |
| 1.2.2 力矩受限问题研究 | 第15-16页 |
| 1.2.3 任务空间控制研究 | 第16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机械臂数学模型建立以及 Backstepping 控制 | 第18-26页 |
| 2.1 移动机械臂运动学和动力学建模 | 第18-21页 |
| 2.1.1 运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.1.3 动力学不确定性 | 第21页 |
| 2.2 任务空间和关节空间坐标转换 | 第21-22页 |
| 2.3 Backstepping控制 | 第22-25页 |
| 2.3.1 传统Backstepping控制 | 第22-25页 |
| 2.3.2 动态面Backstepping控制 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 移动机械臂反演滑模自适应控制 | 第26-35页 |
| 3.1 问题描述 | 第26页 |
| 3.2 RBF神经网络 | 第26-28页 |
| 3.3 反演滑模控制器设计 | 第28-31页 |
| 3.3.1 神经网络反演滑模控制 | 第28页 |
| 3.3.2 考虑力矩受限的神经网络反演滑模控制 | 第28-30页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第30-31页 |
| 3.4 仿真实验 | 第31-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 移动机械臂反演动态面输出反馈控制 | 第35-45页 |
| 4.1 问题描述 | 第35-36页 |
| 4.2 模糊小波网络 | 第36-37页 |
| 4.3 输出反馈观测器设计 | 第37-38页 |
| 4.4 反演动态面控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.4.1 考虑不确定性的反演动态面控制 | 第38-40页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第40-42页 |
| 4.5 仿真研究 | 第42-44页 |
| 4.5.1 仿真实验 1 | 第42-43页 |
| 4.5.2 仿真实验 2 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 移动机械臂任务空间自适应控制 | 第45-51页 |
| 5.1 问题描述 | 第45-46页 |
| 5.2 基于神经网络的任务空间自适应控制 | 第46-49页 |
| 5.2.1 控制器设计 | 第46-47页 |
| 5.2.2 稳定性分析 | 第47-49页 |
| 5.3 仿真实验 | 第49-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 本文的主要研究内容和成果 | 第51-52页 |
| 本文的不足和研究展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第58页 |