| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 AGV发展现状和路径规划研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 AGV发展和应用现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 AGV电子地图研究现状 | 第14页 |
| 1.3.3 AGV路径规划研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 物流中心AGV自动运输系统整体结构设计 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 物流中心货物运输作业模式和流程 | 第17-18页 |
| 2.3 物流中心AGV自动运输系统整体结构 | 第18-28页 |
| 2.3.1 车辆导航系统结构设计 | 第20-22页 |
| 2.3.2 车载系统结构 | 第22-24页 |
| 2.3.3 通信系统结构 | 第24-26页 |
| 2.3.4 监控和管理系统结构 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 电子地图设计和单AGV路径规划研究 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 物流中心AGV运输路径模式设计 | 第29-31页 |
| 3.3 物流中心AGV运输系统电子地图设计 | 第31-34页 |
| 3.3.1 电子地图建模 | 第31-33页 |
| 3.3.2 电子地图数据结构设计 | 第33-34页 |
| 3.4 单AGV时间最短路径规划算法 | 第34-43页 |
| 3.4.1 深度优先搜索算法 | 第35页 |
| 3.4.2 广度优先搜索算法 | 第35页 |
| 3.4.3 Dijkstra单源最短路径算法 | 第35-36页 |
| 3.4.4 遗传算法 | 第36-37页 |
| 3.4.5 粒子群算法 | 第37-38页 |
| 3.4.6 A*最短路径算法 | 第38-39页 |
| 3.4.7 基于A*最短路径算法的优化算法 | 第39-41页 |
| 3.4.8 使用优化A*算法的算例分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 物流中心多AGV货物运输路径规划研究 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 多AGV系统任务调度和AGV等待策略设计 | 第44-46页 |
| 4.2.1 多AGV系统任务调度策略 | 第44-45页 |
| 4.2.2 AGV等待策略 | 第45-46页 |
| 4.3 多AGV系统冲突检测及避障方法 | 第46-47页 |
| 4.3.1 冲突类型 | 第46-47页 |
| 4.3.2 冲突检测和避障方法 | 第47页 |
| 4.4 多AGV路径规划数学模型 | 第47-54页 |
| 4.4.1 基于时间窗的多AGV路径规划数学模型 | 第47-49页 |
| 4.4.2 多AGV路径规划数学模型 | 第49-50页 |
| 4.4.3 任务评价函数 | 第50-53页 |
| 4.4.4 多AGV路径规划算法流程 | 第53-54页 |
| 4.5 多AGV路径规划算法案例分析 | 第54-61页 |
| 4.5.1 案例描述 | 第54-55页 |
| 4.5.2 案例计算 | 第55-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 物流中心AGV路径规划仿真软件的设计和实现 | 第62-83页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 路径规划仿真软件开发工具和环境 | 第62-63页 |
| 5.3 路径规划仿真软件总体架构 | 第63-64页 |
| 5.4 路径规划仿真软件模块功能设计 | 第64-80页 |
| 5.4.1 软件数据库设计 | 第64-69页 |
| 5.4.2 仿真软件显示界面类 | 第69-73页 |
| 5.4.3 地图显示模块 | 第73-74页 |
| 5.4.4 路径规划系统后台信息显示模块 | 第74页 |
| 5.4.5 用户管理模块 | 第74-76页 |
| 5.4.6 地图编辑模块 | 第76-78页 |
| 5.4.7 路径规划模块 | 第78-80页 |
| 5.5 软件整体功能及算例结果验证 | 第80-82页 |
| 5.5.1 单AGV路径规划软件仿真结果 | 第80-81页 |
| 5.5.2 多AGV路径规划算法软件仿真结果 | 第81-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结和展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |