| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·课题的来源与意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的的研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 桥式起重机系统的建模 | 第16-28页 |
| ·模型建立方法 | 第16-17页 |
| ·三维桥式起重机系统的动力学模型 | 第17-23页 |
| ·三维吊车系统的动力学建模 | 第17-20页 |
| ·三维桥式起重机系统模型的线性化 | 第20-23页 |
| ·二维桥式起重机系统的动力学模型 | 第23-27页 |
| ·二维吊车系统的非线性动力学模型 | 第23-26页 |
| ·二维吊车系统的线性动力学模型 | 第26页 |
| ·小车系统的传递函数 | 第26页 |
| ·小车系统的状态方程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 桥式起重机小车系统的现代控制方案 | 第28-46页 |
| ·起重机小车系统稳定性、能控性及能观性分析 | 第28-30页 |
| ·桥式起重机小车吊重系统状态反馈控制 | 第30-34页 |
| ·反馈控制原理 | 第30-31页 |
| ·小车系统基于极点配置的状态反馈控制系统设计 | 第31页 |
| ·仿真研究 | 第31-34页 |
| ·桥式起重机小车系统状态空间重构 | 第34-37页 |
| ·小车系统全状态观测器设计 | 第34-35页 |
| ·小车系统观测器重构误差的影响因素 | 第35-36页 |
| ·仿真研究 | 第36-37页 |
| ·桥式起重机带有全状态观测器的状态反馈控制系统设计 | 第37-41页 |
| ·小车系统具有观测器的状态反馈原理 | 第37-39页 |
| ·小车系统具有全维观测器的状态反馈的控制系统设计 | 第39-40页 |
| ·仿真研究 | 第40-41页 |
| ·桥式起重机小车定位和吊重摆角的线性二次最优控制 | 第41-44页 |
| ·LQR控制器原理 | 第41-42页 |
| ·小车系统LQR方法的设计与仿真 | 第42-43页 |
| ·仿真研究 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 桥式起重机RBF神经网络控制器的设计与仿真 | 第46-64页 |
| ·小车定位和吊重摆角的PID控制 | 第46-52页 |
| ·PID控制系统设计原理 | 第46-48页 |
| ·小车PID控制系统仿真 | 第48页 |
| ·临界比例法整定小车系统的PID控制器参数 | 第48-49页 |
| ·小车系统定绳长的PID仿真研究 | 第49-50页 |
| ·小车系统绳长变化的PID仿真研究 | 第50-52页 |
| ·小车定位和吊重摆角的RBF神经网络控制方法 | 第52-61页 |
| ·RBF神经网络 | 第53-54页 |
| ·小车系统的RBF神经网络整定PID控制器设计 | 第54-56页 |
| ·仿真研究 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64-65页 |
| ·工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 作者和导师简介 | 第72-73页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第73-74页 |