| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 开放式控制系统研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 实时以太网研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 相关理论及技术基础 | 第18-34页 |
| 2.1 面向服务技术简介 | 第18-19页 |
| 2.2 基于软件总线的面向服务机器人控制系统研究 | 第19-22页 |
| 2.3 TTEthernet简介 | 第22-28页 |
| 2.4 仿真系统简介 | 第28-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于TTEthernet的分布式机器人控制系统仿真技术研究 | 第34-51页 |
| 3.1 基于TTEthernet的分布式机器人控制整体系统需求分析 | 第34-37页 |
| 3.2 基于TTEthernet的分布式机器人控制系统层次结构设计 | 第37-43页 |
| 3.2.1 应用服务层 | 第38-40页 |
| 3.2.2 总线消息层 | 第40-42页 |
| 3.2.3 服务总线代理层 | 第42-43页 |
| 3.2.4 传输层 | 第43页 |
| 3.2.5 总线管理层 | 第43页 |
| 3.3 基于TTEthernet的分布式机器人控制系统调度技术研究 | 第43-49页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第43-46页 |
| 3.3.2 基于消息分片的RC应用改进模型 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于TTEthernet的分布式机器人控制系统仿真及实验 | 第51-68页 |
| 4.1 基于TTEthernet的分布式机器人控制系统建模 | 第53-59页 |
| 4.1.1 TTEthernet终端节点模型及改进模型实现 | 第53-58页 |
| 4.1.2 仿真性能指标 | 第58-59页 |
| 4.2 基于TTEthernet的分布式机器人系统仿真验证 | 第59-63页 |
| 4.2.1 仿真实验网络配置 | 第59-61页 |
| 4.2.2 仿真实验结果及分析 | 第61-63页 |
| 4.3 基于消息分片的RC应用改进模型仿真实验及分析 | 第63-67页 |
| 4.3.1 仿真实验网络配置 | 第63-65页 |
| 4.3.2 仿真实验结果及分析 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附表 | 第75页 |
