| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 深空探测器软着陆问题综述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 软着陆制导方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 考虑约束的着陆轨迹优化问题研究现状 | 第15页 |
| 1.2.4 软着陆控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 深空探测器软着陆建模 | 第18-28页 |
| 2.1 深空探测器软着陆过程分析 | 第18-20页 |
| 2.1.1 月球探测器软着陆过程 | 第18-19页 |
| 2.1.2 火星探测器软着陆过程 | 第19-20页 |
| 2.2 动力下降段着陆轨道约束 | 第20-21页 |
| 2.3 深空探测器精确定点软着陆动力学建模 | 第21-26页 |
| 2.3.1 行星固联坐标系下三维定点软着陆问题建模 | 第23-25页 |
| 2.3.2 惯性系下三维定点软着陆问题建模 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 深空探测器精确定点软着陆轨道优化 | 第28-50页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 最优控制理论基础 | 第28-31页 |
| 3.2.1 庞德亚金极小值原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 凸优化理论基础 | 第29-31页 |
| 3.3 定点软着陆轨迹优化问题建模 | 第31-41页 |
| 3.3.1 奇异过程分析 | 第33-35页 |
| 3.3.2 基于凸变换的全局最优解分析 | 第35-38页 |
| 3.3.3 着陆轨迹优化参数化建模 | 第38-41页 |
| 3.4 轨迹优化仿真分析 | 第41-49页 |
| 3.4.1 月球软着陆制动段仿真分析 | 第41-45页 |
| 3.4.2 月球软着陆接近段仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.4.3 火星探测器动力下降段仿真分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 精确定点软着陆轨迹跟踪控制 | 第50-58页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 模型参考跟踪控制 | 第50-52页 |
| 4.3 基于特征结构配置的反馈控制律设计 | 第52-53页 |
| 4.4 标称轨迹跟踪仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 软着陆制导控制系统闭环仿真 | 第58-74页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 定点软着陆 6DOF 动力学模型 | 第58-61页 |
| 5.3 姿态跟踪控制器设计 | 第61-67页 |
| 5.3.1 Lyapunov 稳定理论 | 第61-62页 |
| 5.3.2 Lyapunov 稳定姿态跟踪控制律 | 第62-64页 |
| 5.3.3 姿态跟踪仿真分析 | 第64-67页 |
| 5.4 软着陆制导控制系统 6DOF 闭环仿真 | 第67-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |