| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第16-18页 |
| 1 绪论 | 第18-23页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第18-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 目前存在的问题 | 第21页 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 2 运动学约束下采煤机定位定姿方法研究 | 第23-39页 |
| 2.1 采煤机运动学模型 | 第23-26页 |
| 2.2 面向采煤机的运动学约束下捷联惯性导航定位策略 | 第26-29页 |
| 2.3 SINS下采煤机位置、速度和姿态解算策略 | 第29-35页 |
| 2.4 SINS导航下的卡尔曼滤波策略 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 采煤机捷联惯性导航定位系统误差分析 | 第39-55页 |
| 3.1 基于ARM的采煤机捷联惯导定位装置的设计 | 第39页 |
| 3.2 采煤机捷联惯导定位系统安装偏差角的分析 | 第39-47页 |
| 3.3 基于SINS的杆臂效应误差补偿方法研究 | 第47-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 运动学约束下采煤机定位实验系统的设计 | 第55-72页 |
| 4.1 采煤机定位定姿技术方案 | 第55-56页 |
| 4.2 采煤机定位定姿系统硬件设计 | 第56-65页 |
| 4.3 采煤机定位定姿系统软件设计 | 第65-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 采煤机定位定姿实验及结果分析 | 第72-83页 |
| 5.1 采煤机定位定姿实验平台的搭建 | 第72-73页 |
| 5.2 采煤机定位定姿系统静态漂移实验 | 第73-74页 |
| 5.3 采煤机定位定姿系统综合实验研究 | 第74-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 作者简历 | 第90-92页 |
| 学位论文数据集 | 第92页 |