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基于ARM的采煤机捷联惯性导航定位定姿系统研究

致谢第3-4页
摘要第4-5页
abstract第5-6页
变量注释表第16-18页
1 绪论第18-23页
    1.1 选题背景和意义第18-19页
    1.2 国内外研究现状第19-21页
    1.3 目前存在的问题第21页
    1.4 论文主要研究内容及章节安排第21-23页
2 运动学约束下采煤机定位定姿方法研究第23-39页
    2.1 采煤机运动学模型第23-26页
    2.2 面向采煤机的运动学约束下捷联惯性导航定位策略第26-29页
    2.3 SINS下采煤机位置、速度和姿态解算策略第29-35页
    2.4 SINS导航下的卡尔曼滤波策略第35-38页
    2.5 本章小结第38-39页
3 采煤机捷联惯性导航定位系统误差分析第39-55页
    3.1 基于ARM的采煤机捷联惯导定位装置的设计第39页
    3.2 采煤机捷联惯导定位系统安装偏差角的分析第39-47页
    3.3 基于SINS的杆臂效应误差补偿方法研究第47-54页
    3.4 本章小结第54-55页
4 运动学约束下采煤机定位实验系统的设计第55-72页
    4.1 采煤机定位定姿技术方案第55-56页
    4.2 采煤机定位定姿系统硬件设计第56-65页
    4.3 采煤机定位定姿系统软件设计第65-71页
    4.4 本章小结第71-72页
5 采煤机定位定姿实验及结果分析第72-83页
    5.1 采煤机定位定姿实验平台的搭建第72-73页
    5.2 采煤机定位定姿系统静态漂移实验第73-74页
    5.3 采煤机定位定姿系统综合实验研究第74-81页
    5.4 本章小结第81-83页
6 总结与展望第83-85页
    6.1 总结第83-84页
    6.2 展望第84-85页
参考文献第85-90页
作者简历第90-92页
学位论文数据集第92页

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