| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 选题意义与课题来源 | 第16-18页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第18-24页 |
| 1.3.1 轻型自主移动机器人制孔系统研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.2 加工任务离线规划技术研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.3 自适应定位与定姿控制技术研究现状 | 第23-24页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 系统需求分析与总体方案设计 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 轻型自主移动机器人制孔系统的工作原理 | 第26-29页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第26-27页 |
| 2.2.2 系统工作流程 | 第27-28页 |
| 2.2.3 系统坐标系架构 | 第28-29页 |
| 2.3 连接孔工艺要求与机器人加工难点分析 | 第29-31页 |
| 2.4 机器人加工任务离线规划与在线自适应控制方案 | 第31-37页 |
| 2.4.1 机器人加工任务离线规划方案 | 第31-33页 |
| 2.4.2 机器人在线自适应控制方案 | 第33-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 机器人加工任务离线规划方法 | 第38-57页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 加工任务数据源获取 | 第38-44页 |
| 3.2.1 软件使用平台及开发工具 | 第38-39页 |
| 3.2.2 产品工艺数模建立 | 第39-41页 |
| 3.2.3 工艺信息提取与管理 | 第41-44页 |
| 3.3 多约束条件下机器人加工站位规划方法 | 第44-52页 |
| 3.3.1 末端执行器可达性约束 | 第45-46页 |
| 3.3.2 足部吸盘气密性约束 | 第46-47页 |
| 3.3.3 基准特征检测约束 | 第47-48页 |
| 3.3.4 框架电机定位精度约束 | 第48-49页 |
| 3.3.5 自动分站规划算法 | 第49-52页 |
| 3.4 机器人加工轨迹规划方法 | 第52-56页 |
| 3.4.1 基于事件的机器人爬行轨迹规划 | 第52-53页 |
| 3.4.2 基于工艺约束的末端执行器轨迹规划 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 机器人在线自适应控制技术研究 | 第57-81页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 复杂曲面自适应行走控制技术 | 第57-63页 |
| 4.2.1 系统行走机构组成 | 第57-59页 |
| 4.2.2 行走机构工作流程 | 第59-61页 |
| 4.2.3 自适应行走控制策略 | 第61-63页 |
| 4.3 自适应定位控制技术 | 第63-74页 |
| 4.3.1 基于CCD相机的检测方案设计 | 第64-65页 |
| 4.3.2 定位检测数据处理 | 第65-66页 |
| 4.3.3 CCD相机标定 | 第66-71页 |
| 4.3.4 定位检测算法研究 | 第71-74页 |
| 4.4 自适应定姿控制技术 | 第74-80页 |
| 4.4.1 法向检测与调姿装置 | 第74-75页 |
| 4.4.2 自适应定姿控制方案 | 第75-78页 |
| 4.4.3 误差分析与控制 | 第78-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 机器人离线编程系统开发与自适应控制技术验证 | 第81-99页 |
| 5.1 机器人自动制孔系统离线编程软件实现 | 第81-88页 |
| 5.1.1 软件架构 | 第81-82页 |
| 5.1.2 功能介绍 | 第82-86页 |
| 5.1.3 应用实例 | 第86-88页 |
| 5.2 基于电机负载转矩反馈的机器人行走试验 | 第88-89页 |
| 5.3 基于CCD相机的定位基准检测试验 | 第89-95页 |
| 5.3.1 CCD相机标定试验 | 第89-93页 |
| 5.3.2 定位基准检测试验 | 第93-95页 |
| 5.4 基于激光位移传感器的在线定姿试验 | 第95-97页 |
| 5.4.1 激光位移传感器标定试验 | 第95-96页 |
| 5.4.2 姿态找正试验 | 第96-97页 |
| 5.5 本章小结 | 第97-99页 |
| 第六章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 6.1 研究总结 | 第99页 |
| 6.2 后期展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第105页 |