| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 数控技术的发展趋势与研究动态 | 第12-17页 |
| 1.2.1 数控技术发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.2 开放式数控技术研究动态 | 第14-17页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究的意义 | 第18-20页 |
| 本章参考文献 | 第20-22页 |
| 第二章 全分布式数控系统的中的智能运动控制器 | 第22-29页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 全分布式数控系统 | 第22-25页 |
| 2.2.1 目前数控系统的几种常见形式 | 第22-23页 |
| 2.2.2 全分布式数控系统的提出 | 第23-25页 |
| 2.3 智能运动控制器关键技术 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 本章参考文献 | 第28-29页 |
| 第三章 智能运动控制器关键技术研究 | 第29-54页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 智能运动控制器通讯研究 | 第29-45页 |
| 3.2.1 通讯总线的比较和选择 | 第29-31页 |
| 3.2.2 CAN 总线通讯模型 | 第31-34页 |
| 3.2.3 CAN 通讯中数据传递过程分析 | 第34-35页 |
| 3.2.4 CAN 总线特征 | 第35-36页 |
| 3.2.5 全分布式数控系统通讯方案 | 第36-40页 |
| 3.2.6 系统通讯过程研究 | 第40-45页 |
| 3.3 智能运动控制器伺服控制策略研究 | 第45-49页 |
| 3.3.1 伺服驱动控制系统 | 第45-46页 |
| 3.3.2 PID 控制策略 | 第46-47页 |
| 3.3.3 数字PID 控制 | 第47-49页 |
| 3.4 多智能运动控制器同步控制 | 第49-50页 |
| 3.5 系统错误检测和处理 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 本章参考文献 | 第53-54页 |
| 第四章 基于ARM 芯片的智能运动控制器软硬件实现 | 第54-82页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 嵌入式系统概述 | 第54-57页 |
| 4.2.1 嵌入式系统定义及特点 | 第54-55页 |
| 4.2.2 ARM 概述与嵌入式开发过程 | 第55-57页 |
| 4.3 智能运动控制器硬件电路开发 | 第57-67页 |
| 4.3.1 系统总体方案 | 第57-58页 |
| 4.3.2 最小系统（核心板）设计 | 第58-62页 |
| 4.3.3 接口板设计 | 第62-66页 |
| 4.3.4 电路板实物图 | 第66-67页 |
| 4.4 智能运动控制器软件开发 | 第67-80页 |
| 4.4.1 软件开发环境及开发流程 | 第67-68页 |
| 4.4.2 启动程序设计 | 第68-69页 |
| 4.4.3 驱动层设计 | 第69-70页 |
| 4.4.4 系统程序设计 | 第70-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 本章参考文献 | 第81-82页 |
| 第五章 系统性能试验 | 第82-98页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 原型系统开发和平台构建 | 第82-85页 |
| 5.2.1 原型系统开发的主要内容 | 第82-83页 |
| 5.2.2 原型系统组成 | 第83-85页 |
| 5.3 试验研究 | 第85-96页 |
| 5.3.1 试验目的和试验内容 | 第85-86页 |
| 5.3.2 试验准备、配置 | 第86-87页 |
| 5.3.3 智能运动控制器同步设计与试验 | 第87-88页 |
| 5.3.4 单轴运行试验 | 第88-90页 |
| 5.3.5 两轴联动圆轨迹试验 | 第90-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-98页 |
| 第六章 结论与展望 | 第98-100页 |
| 6.1 全文总结 | 第98页 |
| 6.2 工作展望 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第101页 |