| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 温室设施农业发展概况 | 第8页 |
| 1.2 温室设施农业国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 温室设施农业国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 温室设施农业国外研究现状 | 第10页 |
| 1.3 课题的来源 | 第10-11页 |
| 1.4 本课题研究目的、意义 | 第11页 |
| 1.4.1 本课题研究的目的 | 第11页 |
| 1.4.2 本课题研究的意义 | 第11页 |
| 1.5 本论文所作的工作 | 第11-13页 |
| 2 温室农业自动化作业平台概述 | 第13-26页 |
| 2.1 自动化作业平台概述 | 第13-14页 |
| 2.2 自动化作业平台导引方式的选择 | 第14-17页 |
| 2.3 自动化作业平台作业动作及传动关节作用 | 第17-18页 |
| 2.4 现有的传动装置概述 | 第18-23页 |
| 2.4.1 十字轴式刚性万向节 | 第19-20页 |
| 2.4.2 准等速万向节 | 第20-21页 |
| 2.4.3 等速万向节 | 第21-23页 |
| 2.4.4 挠性万向节 | 第23页 |
| 2.5 空间RCCR机构 | 第23-24页 |
| 2.6 不同联轴器之间性能比较 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 空间RCCR机构运动分析 | 第26-45页 |
| 3.1 空间RCCR机构概述 | 第26页 |
| 3.2 运用方向余弦矩阵法对空间RCCR机构进行位置分析 | 第26-30页 |
| 3.2.1 坐标系的确定 | 第27页 |
| 3.2.2 描述空间机构的几个参数 | 第27页 |
| 3.2.3 方向余弦法的位置分析 | 第27-30页 |
| 3.3 平面投影法对空间RCCR机构 | 第30-44页 |
| 3.3.1 平面投影法介绍 | 第30页 |
| 3.3.2 建立基础坐标系 | 第30页 |
| 3.3.3 利用平面投影法求解 | 第30-33页 |
| 3.3.4 机构的运动特性分析 | 第33-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 空间RCCR机构力分析 | 第45-50页 |
| 4.1 示力幅法概述 | 第45页 |
| 4.2 用示力幅法对空间RCCR机构进行力分析 | 第45-49页 |
| 4.2.1 A点旋转副的约束反力的求解 | 第46-47页 |
| 4.2.2 B点圆柱副的约束反力的求解 | 第47页 |
| 4.2.3 C点旋转副的约束反力的求解 | 第47-48页 |
| 4.2.4 机构中其他运动副约束反力的求解 | 第48-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 空间RCCR机构运动仿真 | 第50-63页 |
| 5.1 用SolidWorks建立三维模型 | 第50-53页 |
| 5.1.1 SolidWorks介绍 | 第50-51页 |
| 5.1.2 RCCR机构的零件初步设计 | 第51-52页 |
| 5.1.3 RCCR机构的装配模型 | 第52-53页 |
| 5.2 COSMOS Miotion概述 | 第53-54页 |
| 5.3 COSMOS Motion仿真步骤 | 第54-55页 |
| 5.4 空间RCCR机构的运动仿真 | 第55-58页 |
| 5.4.1 空间RCCR机构仿真模型的建立 | 第55-56页 |
| 5.4.2 空间RCCR机构运动仿真 | 第56-58页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第58-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第68页 |