末端导引康复机器人机构设计与实现

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1 绪论	第9-16页
1.1 课题来源	第9页
1.2 课题背景、目的及意义	第9-10页
1.3 国内外研究现状	第10-15页
1.4 论文研究内容	第15-16页
2 末端导引康复机器人总体设计	第16-28页
2.1 康复运动机理	第16-18页
2.2 机器人构型与驱动分析	第18-24页
2.3 末端导引机器人总体方案	第24-27页
2.4 本章小结	第27-28页
3 末端导引康复机器人结构设计	第28-48页
3.1 机器人机构三维建模	第28-30页
3.2 机架与空间传动设计	第30-37页
3.3 驱动减速机构设计	第37-42页
3.4 滚珠丝杠机构设计	第42-44页
3.5 辅助装置机构设计	第44-47页
3.6 本章小结	第47-48页
4 机器人关键零部件结构分析及优化	第48-64页
4.1 关键零部件静力学分析	第48-54页
4.2 关键零部件结构优化	第54-59页
4.3 关键零部件模态分析	第59-63页
4.4 本章小结	第63-64页
5 末端导引康复机器人运动分析及控制	第64-74页
5.1 机构运动学关系	第64-68页
5.2 控制系统设计及末端轨迹	第68-73页
5.3 本章小结	第73-74页
6 总结与展望	第74-75页
6.1 总结	第74页
6.2 展望	第74-75页
致谢	第75-76页
参考文献	第76-79页
附录 1 末端导引康复机器人实物图	第79-80页
附录 2 攻读硕士学位期间发表论文	第80-81页
附录 3 攻读硕士学位期间申请专利	第81页