| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 管片拼装机概述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 管片拼装简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 管片拼装机国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 管片拼装机设计要求及结构分析 | 第18-28页 |
| 2.1 管片拼装的工艺流程 | 第18页 |
| 2.2 选型原则 | 第18-22页 |
| 2.2.1 实际工程应用的要求 | 第19页 |
| 2.2.2 实现拼装定位的要求 | 第19页 |
| 2.2.3 基于串并联机构的“对偶关系”考虑 | 第19-20页 |
| 2.2.4 少自由度并联机构的基本组成原理 | 第20-22页 |
| 2.3 构型综合 | 第22-23页 |
| 2.3.1 运动综合法构型原理 | 第22页 |
| 2.3.2 自由度特征 | 第22-23页 |
| 2.4 管片拼装机结构分析 | 第23-27页 |
| 2.4.1 回转机构 | 第24-25页 |
| 2.4.2 提升机构 | 第25-26页 |
| 2.4.3 平移机构 | 第26页 |
| 2.4.4 微调机构 | 第26-27页 |
| 2.4.5 抓取机构 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 管片拼装机运动学分析 | 第28-44页 |
| 3.1 机构运动学分析理论 | 第28-31页 |
| 3.1.1 机构空间坐标齐次变换 | 第28-30页 |
| 3.1.2 机构参数的 D-H 定义方法及机构杆系的坐标变换 | 第30-31页 |
| 3.2 管片拼装机粗调机构运动学模型 | 第31-37页 |
| 3.2.1 粗调机构构型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 运动学位置分析 | 第32-34页 |
| 3.2.3 速度及加速度分析 | 第34-37页 |
| 3.3 管片拼装机微调机构运动学模型 | 第37-43页 |
| 3.3.1 微调机构构型 | 第37-38页 |
| 3.3.2 正向运动学分析 | 第38-40页 |
| 3.3.3 位置逆解模型 | 第40-42页 |
| 3.3.4 速度映射模型 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 管片拼装机刚体动力学仿真 | 第44-60页 |
| 4.1 管片拼装机刚体动力学仿真模型建立 | 第44-47页 |
| 4.1.1 管片拼装机工步规划 | 第44-45页 |
| 4.1.2 仿真模型创建 | 第45-47页 |
| 4.2 管片拼装机粗调机构仿真 | 第47-52页 |
| 4.2.1 运动学仿真结果分析 | 第47-49页 |
| 4.2.2 动力学仿真结果分析 | 第49-52页 |
| 4.3 管片拼装机微调机构仿真 | 第52-58页 |
| 4.3.1 运动学仿真结果分析 | 第52-57页 |
| 4.3.2 动力学仿真结果分析 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 管片拼装机刚柔耦合动力学仿真 | 第60-76页 |
| 5.1 机械系统刚柔耦合动力学理论 | 第60-64页 |
| 5.1.1 坐标系的建立 | 第60-62页 |
| 5.1.2 可变形体上点的位置、速度和加速度 | 第62-63页 |
| 5.1.3 可变形体的动力学方程 | 第63-64页 |
| 5.2 建立管片拼装机刚柔耦合模型 | 第64-66页 |
| 5.2.1 建立柔性体模型 | 第65-66页 |
| 5.2.2 刚柔替换 | 第66页 |
| 5.3 刚柔耦合仿真结果 | 第66-75页 |
| 5.3.1 运动学仿真结果分析 | 第66-72页 |
| 5.3.2 动力学仿真结果分析 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者简介及其科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |