| 前言 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 目录 | 第12-14页 |
| 插图目录 | 第14-16页 |
| 表格目录 | 第16-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 驾驶员行为建模的研究现状 | 第18-26页 |
| 1.2.1 基于传递函数的驾驶员行为建模 | 第19-21页 |
| 1.2.2 基于最优控制的驾驶员行为建模 | 第21-22页 |
| 1.2.3 基于数据的驾驶员行为建模 | 第22-23页 |
| 1.2.4 基于模型预测控制的驾驶员行为建模 | 第23-26页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 基于参数不确定车辆动态内模的驾驶员转向行为建模 | 第29-51页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 驾驶员转向行为模型框架 | 第29-30页 |
| 2.3 驾驶员转向行为模型设计 | 第30-40页 |
| 2.3.1 感知模块建模 | 第30-32页 |
| 2.3.2 决策模块建模 | 第32-40页 |
| 2.3.3 执行模块建模 | 第40页 |
| 2.4 基于仿真数据的模型验证 | 第40-50页 |
| 2.4.1 驾驶员转向行为模型参数研究 | 第41-48页 |
| 2.4.2 与 MPC 建模方法的对比研究 | 第48-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 基于分段仿射车辆动态内模的驾驶员转向技能建模 | 第51-75页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 驾驶员转向技能模型框架 | 第51-52页 |
| 3.3 驾驶员转向技能模型设计 | 第52-64页 |
| 3.3.1 驾驶员感知路面不平度与粗糙度的技能建模 | 第52-54页 |
| 3.3.2 驾驶员对车辆动力学特性的认知技能建模 | 第54-59页 |
| 3.3.3 驾驶员预瞄、预测、优化及执行技能建模 | 第59-64页 |
| 3.4 基于仿真数据的模型验证 | 第64-72页 |
| 3.4.1 驾驶员转向技能模型参数研究 | 第64-70页 |
| 3.4.2 驾驶员转向技能模型应用研究 | 第70-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-75页 |
| 第4章 基于隐马尔可夫模型的驾驶员纵向跟车行为建模 | 第75-97页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 隐马尔可夫模型与驾驶员跟车意图关系分析 | 第75-77页 |
| 4.3 驾驶员跟车行为模型设计 | 第77-83页 |
| 4.3.1 驾驶意图建模 | 第78-80页 |
| 4.3.2 驾驶员的预瞄、预测、优化行为建模 | 第80-83页 |
| 4.4 基于美国 NGSIM 数据的参数辨识和模型验证 | 第83-96页 |
| 4.4.1 美国 NGSIM 数据介绍及预处理 | 第83-84页 |
| 4.4.2 基于美国 NGSIM 数据的参数辨识 | 第84-89页 |
| 4.4.3 驾驶员跟车行为模型验证 | 第89-96页 |
| 4.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 基于红旗HQ430实车数据验证与FPGA实时实现 | 第97-115页 |
| 5.1 引言 | 第97页 |
| 5.2 实车数据验证 | 第97-105页 |
| 5.2.1 转向行为模型的实车数据验证 | 第99-103页 |
| 5.2.2 转向技能模型的实车数据验证 | 第103-105页 |
| 5.3 驾驶员转向行为模型的实时实现 | 第105-114页 |
| 5.3.1 转向行为模型的 FPGA 实时实现 | 第106-111页 |
| 5.3.2 转向行为模型的实时实验 | 第111-114页 |
| 5.4 本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 全文总结 | 第115-119页 |
| 参考文献 | 第119-131页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
