| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 小天体探测综述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 小天体探测任务的历史及现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 小天体附近探测器运动概述 | 第15-16页 |
| 1.3 小天体附近探测器运动及控制的关键问题 | 第16-21页 |
| 1.3.1 小天体不规则引力建模方法 | 第16-18页 |
| 1.3.2 小天体附近探测器运动的轨道控制方法 | 第18-19页 |
| 1.3.3 小天体附近探测器运动的姿态控制方法 | 第19-21页 |
| 1.3.4 小天体附近探测器运动的姿轨耦合控制方法 | 第21页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第21-26页 |
| 第2章 小天体附近动力学建模 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 基本坐标系 | 第26-28页 |
| 2.3 小天体不规则引力描述方法 | 第28-32页 |
| 2.3.1 球谐函数方法 | 第28-30页 |
| 2.3.2 多面体逼近法 | 第30-31页 |
| 2.3.3 不规则引力力矩 | 第31-32页 |
| 2.4 小天体附近探测器运动模型 | 第32-39页 |
| 2.4.1 轨道动力学模型 | 第32-35页 |
| 2.4.2 姿态模型 | 第35-37页 |
| 2.4.2.1 姿态运动学模型 | 第35-37页 |
| 2.4.2.2 姿态动力学模型 | 第37页 |
| 2.4.3 姿轨耦合动力学模型 | 第37-39页 |
| 2.4.3.1 欠驱动姿轨耦合模型 | 第38页 |
| 2.4.3.2 六自由度姿轨耦合模型 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 考虑不确定性和扰动的探测器下降着陆小天体轨道控制 | 第40-58页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 基于自适应 Terminal 滑模的探测器下降轨迹跟踪控制 | 第41-50页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第41页 |
| 3.2.2 多项式制导轨迹 | 第41-42页 |
| 3.2.3 自适应 Terminal 滑模控制器设计 | 第42-46页 |
| 3.2.4 仿真研究 | 第46-50页 |
| 3.3 基于动态面的探测器着陆制导轨迹跟踪控制 | 第50-56页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第50-51页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第51-54页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第54-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 探测器姿态指向鲁棒自适应控制 | 第58-84页 |
| 4.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2 探测器绕飞小天体姿态稳定性分析 | 第59-62页 |
| 4.3 探测器绕飞小天体姿态指向控制 | 第62-69页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第63页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第63-66页 |
| 4.3.2.1 无扰动反演控制器设计 | 第63-64页 |
| 4.3.2.2 有扰动自适应反演滑模控制器设计 | 第64-66页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第66-69页 |
| 4.4 探测器下降姿态自适应鲁棒跟踪控制 | 第69-82页 |
| 4.4.1 理论基础 | 第69-73页 |
| 4.4.1.1 一类非线性系统动态滑模控制 | 第69-71页 |
| 4.4.1.2 非线性干扰观测器 | 第71-73页 |
| 4.4.2 基于双环回路的探测器下降姿态自适应滑模控制 | 第73-77页 |
| 4.4.2.1 问题描述 | 第73页 |
| 4.4.2.2 外环自适应动态滑模姿态角跟踪控制 | 第73-75页 |
| 4.4.2.3 内环自适应动态滑模姿态角速度控制 | 第75-77页 |
| 4.4.3 基于非线性干扰观测器的探测器下降姿态自适应滑模控制 | 第77-78页 |
| 4.4.4 仿真研究 | 第78-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 探测器软着陆小天体姿轨耦合控制 | 第84-100页 |
| 5.1 引言 | 第84-85页 |
| 5.2 基于反演自适应模糊的探测器姿轨耦合六自由度控制 | 第85-92页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第85-86页 |
| 5.2.2 控制器设计 | 第86-89页 |
| 5.2.3 仿真研究 | 第89-92页 |
| 5.3 考虑执行机构配置的探测器软着陆姿轨耦合控制 | 第92-99页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第92-93页 |
| 5.3.2 控制器设计 | 第93-97页 |
| 5.3.3 稳定性证明 | 第97-99页 |
| 5.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 全文总结 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
