| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 符号表 | 第9-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究背景及应用 | 第13-23页 |
| 1.2 结构功能型机构(Structure-based Mechanism,SBM)的概念及研究思路 | 第23-24页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第二章 结构功能型机构的拓扑结构研究 | 第27-43页 |
| 2.1 图论及机构拓扑结构的数学描述 | 第27-31页 |
| 2.1.1 图的基本概念及在机构学中的定义 | 第27-31页 |
| 2.1.2 机构的拓扑结构的数学描述方法 | 第31页 |
| 2.2 放缩机构的拓扑结构研究 | 第31-40页 |
| 2.2.1 放缩机构的拓扑图及其机构类型分析 | 第32-37页 |
| 2.2.2 放缩机构的拓扑曲面表示 | 第37-40页 |
| 2.3 Mobius曲面拓扑的欧拉示性数证明 | 第40-42页 |
| 2.4 总结 | 第42-43页 |
| 第三章 结构功能型机构的邻接图表示及其矩阵演算 | 第43-73页 |
| 3.1 邻接图表示方法及矩阵运算规律 | 第43-50页 |
| 3.1.1 机构的拓扑图表示的局限性 | 第43-46页 |
| 3.1.2 机构的邻接图、邻接权矩阵表示和矩阵运算 | 第46-50页 |
| 3.2 放缩机构的邻接图描述及演变过程 | 第50-54页 |
| 3.3 变胞机构的邻接图描述及其演变过程分析 | 第54-61页 |
| 3.3.1 复合铰链的矩阵表示及矩阵演算 | 第54-56页 |
| 3.3.2 铰链不重合的矩阵表示及演算 | 第56-58页 |
| 3.3.3 铰链复合演化 | 第58-60页 |
| 3.3.4 铰链拆分演化 | 第60-61页 |
| 3.4 一种折纸机构的邻接图表示、机构演化及综合 | 第61-71页 |
| 3.4.1 问题的提出 | 第61-62页 |
| 3.4.2 基本单元的邻接图表示及矩阵演算 | 第62-65页 |
| 3.4.3 单元组合机构的拓扑结构演变 | 第65-70页 |
| 3.4.4 由折纸机构综合出的机构类型 | 第70-71页 |
| 3.5 总结 | 第71-73页 |
| 第四章 基于基本单元的平面与空间放缩机构的综合 | 第73-113页 |
| 4.1 基于四边形单元的平面放缩机构综合 | 第73-84页 |
| 4.1.1 基本径向放缩单元的分类 | 第73-74页 |
| 4.1.2 四类基本四边形单元的分析 | 第74-76页 |
| 4.1.3 基于四边形单元的平面图形放缩机构的综合 | 第76-83页 |
| 4.1.4 结论 | 第83-84页 |
| 4.2 多面体放缩机构的结构分析及综合 | 第84-110页 |
| 4.2.1 基本放缩单元特性分析 | 第84-88页 |
| 4.2.2 空间放缩机构基本单元选型研究 | 第88-94页 |
| 4.2.3 增大基本单元放缩比的设计 | 第94-98页 |
| 4.2.4 平面图形放缩机构的综合 | 第98-99页 |
| 4.2.5 空间多面体放缩机构的综合方法研究 | 第99-105页 |
| 4.2.6 空间球形放缩机构综合软件设计 | 第105-110页 |
| 4.3 总结 | 第110-113页 |
| 第五章 基于剪式单元的双远程中心机构的综合 | 第113-135页 |
| 5.1 远程中心机构概述 | 第113-114页 |
| 5.2 SLAE单元组成的连杆机构的运动分析 | 第114-117页 |
| 5.3 Dual-RCM机构的构型分析及综合 | 第117-123页 |
| 5.3.1 Dual-RCM位置分析 | 第117-122页 |
| 5.3.2 三平行四边形dual-RCM机构的构型综合 | 第122-123页 |
| 5.4 Dual-RCM机构的尺度综合 | 第123-126页 |
| 5.4.1 综合方法 | 第123-124页 |
| 5.4.2 综合实例分析 | 第124-126页 |
| 5.5 位置可调dual-RCM机构的设计 | 第126-131页 |
| 5.5.1 远程中心支架分析 | 第126-128页 |
| 5.5.2 同比传动机构及在远程中心支架中的应用 | 第128页 |
| 5.5.3 总体设计方案及创新点 | 第128-129页 |
| 5.5.4 样机试验 | 第129-131页 |
| 5.6 Dual-RCM机构在眼科手术中的应用 | 第131-134页 |
| 5.6.1 系统概述 | 第132页 |
| 5.6.2 Dual-RCM机构及手术设备概念设计 | 第132-134页 |
| 5.7 总结 | 第134-135页 |
| 第六章 基于多环运动链的多远程中心可展机构的综合 | 第135-153页 |
| 6.1 远程中心机构的运动学分析 | 第135-141页 |
| 6.1.1 Dual-RCM机构的几何分析 | 第135-136页 |
| 6.1.2 Dual-RCM机构的运动分析 | 第136-141页 |
| 6.2 远程中心机构与多环运动链的关联关系分析 | 第141-142页 |
| 6.3 多远程中心机构的综合方法 | 第142-147页 |
| 6.3.1 多远程中心机构的综合流程设计 | 第142-143页 |
| 6.3.2 多远程中心机构的综合实例 | 第143-145页 |
| 6.3.3 多远程中心机构的综合 | 第145-147页 |
| 6.4 多远程中心机构的应用 | 第147-151页 |
| 6.4.1 多远程中心放缩机构设计 | 第147-150页 |
| 6.4.2 可折叠看台设计 | 第150-151页 |
| 6.5 总结 | 第151-153页 |
| 结论及展望 | 第153-155页 |
| 结论 | 第153-154页 |
| 展望 | 第154-155页 |
| 参考文献 | 第155-165页 |
| 致谢 | 第165-167页 |
| 作者在读博士期间所取得的学术成果及奖励 | 第167-168页 |
