载人双轮自平衡车的分析与设计
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 载人双轮自平衡车研究综述 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究综述 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内研究综述 | 第16-17页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第17页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 载人双轮自平衡车的总体方案设计 | 第19-29页 |
| 2.1 载人双轮自平衡车的自平衡原理 | 第19-25页 |
| 2.1.1 自平衡原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 建模符号说明 | 第20-21页 |
| 2.1.3 速度和动能计算 | 第21-23页 |
| 2.1.4 状态方程建立 | 第23-25页 |
| 2.2 载人双轮自平衡车总体方案设计 | 第25-27页 |
| 2.2.1 机械结构方案设计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 控制电路方案设计 | 第26页 |
| 2.2.3 控制软件设计 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 载人双轮自平衡车机械结构方案设计 | 第29-35页 |
| 3.1 机械结构整体设计 | 第29-30页 |
| 3.2 部件材料选择 | 第30-31页 |
| 3.3 控制盒的有限元分析 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 载人双轮自平衡车控制电路方案设计 | 第35-45页 |
| 4.1 硬件电路基本原理 | 第35页 |
| 4.2 主控芯片的选择 | 第35-37页 |
| 4.3 姿态传感器单元 | 第37-39页 |
| 4.3.1 加速度传感器 | 第37-38页 |
| 4.3.2 角速度传感器 | 第38-39页 |
| 4.4 电机驱动单元 | 第39-41页 |
| 4.5 硬件电路模块封装 | 第41-43页 |
| 4.5.1 电源模块 | 第42-43页 |
| 4.5.2 控制盒模块 | 第43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 载人双轮自平衡车控制软件设计 | 第45-55页 |
| 5.1 主程序与初始化 | 第45-46页 |
| 5.2 控制模块 | 第46-54页 |
| 5.2.1 改进的控制模块概述 | 第46-47页 |
| 5.2.2 传感器数据处理 | 第47-50页 |
| 5.2.3 改进的传感器数据融合算法 | 第50-51页 |
| 5.2.4 PWM值的计算与输出 | 第51-52页 |
| 5.2.5 改进的两闭环PID控制算法 | 第52-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 载人双轮自平衡车的试制与实验研究 | 第55-63页 |
| 6.1 真实制作效果 | 第55-56页 |
| 6.2 系统软件开发环境 | 第56页 |
| 6.3 系统功能实验 | 第56-60页 |
| 6.3.1 传感器数据融合实验 | 第56-59页 |
| 6.3.2 PID控制参数调节实验 | 第59-60页 |
| 6.4 真机载人实验 | 第60-61页 |
| 6.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 1. 总结 | 第63页 |
| 2. 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附件 | 第70页 |
