| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 可变形模块化机器人的分类 | 第12-15页 |
| 1.2.1 链式系统与阵列式系统 | 第12-14页 |
| 1.2.2 分布式控制系统与集中式控制系统 | 第14-15页 |
| 1.2.3 同构系统和异构系统 | 第15页 |
| 1.3 可变形模块化机器人的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第15-19页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第19-21页 |
| 1.4 论文的主要工作及研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 鲁比克蛇形机械臂的结构设计 | 第23-43页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 鲁比克蛇形机械臂的构成 | 第24-26页 |
| 2.2.1 机械臂的构想与组成 | 第24-25页 |
| 2.2.2 模块的尺寸特征 | 第25-26页 |
| 2.3 鲁比克蛇形机械臂的机构系统设计方案 | 第26-29页 |
| 2.3.1 限位机构 | 第26-28页 |
| 2.3.2 模块壳体机构 | 第28页 |
| 2.3.3 内部“走线”机构 | 第28-29页 |
| 2.3.4 总体机构的构形 | 第29页 |
| 2.4 鲁比克蛇形机械臂的结构设计 | 第29-34页 |
| 2.4.1 模块外壳零部件的尺寸及其结构设计 | 第29-31页 |
| 2.4.2 传动机构及走线机构零部件的尺寸及其结构设计 | 第31-32页 |
| 2.4.3 限位机构的零部件的尺寸及其结构设计 | 第32-34页 |
| 2.5 结构的优化设计 | 第34-38页 |
| 2.5.1 模块外壳的优化改进 | 第34-37页 |
| 2.5.2 内部机构的优化改进 | 第37-38页 |
| 2.6 鲁比克蛇形机械臂的关键零部件静强度分析 | 第38-42页 |
| 2.6.1 法兰盘的静强度分析 | 第39-40页 |
| 2.6.2 法兰板的静强度分析 | 第40-41页 |
| 2.6.3 电机板的静强度分析 | 第41-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 机械臂的运动学分析与动力学仿真 | 第43-57页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 数学背景的介绍 | 第43-47页 |
| 3.3 机械臂的正运动学分析 | 第47-50页 |
| 3.4 机械臂的反运动学分析 | 第50-53页 |
| 3.5 鲁比克蛇形机械臂的动力学仿真 | 第53-56页 |
| 3.5.1 虚拟样机仿真软件MD ADAMS简介 | 第53页 |
| 3.5.2 动力学仿真分析 | 第53-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 鲁比克蛇形机械臂的构形综合 | 第57-74页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 鲁比克蛇形机械臂的构形表达与计数 | 第57-70页 |
| 4.2.1 构形表达的方法 | 第57-59页 |
| 4.2.2 同构问题及解决方案 | 第59-62页 |
| 4.2.3 干涉问题 | 第62-64页 |
| 4.2.4 运动序列的表达及其对干涉问题的影响 | 第64-66页 |
| 4.2.5 构形研究的总结及实例的介绍 | 第66-70页 |
| 4.3 构形计数方法的展望 | 第70-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 鲁比克蛇形机械臂的实验与分析 | 第74-79页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 鲁比克蛇形机械臂的零部件 | 第74-76页 |
| 5.3 机械臂形成新构形的实验过程与结果分析 | 第76-78页 |
| 5.3.1 机械臂形成新构形的实验过程 | 第76-78页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87页 |