| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 IPMC一体化系统的应用研究 | 第11-14页 |
| 1.2.3 仿生手爪的应用研究 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 IPMC悬臂梁弯曲力学模型的建立 | 第18-28页 |
| 2.1 IPMC材料性能 | 第18-20页 |
| 2.1.1 驱动机理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 感知机理 | 第19-20页 |
| 2.2 悬臂梁的挠曲线微分方程 | 第20-23页 |
| 2.2.1 小变形的挠曲线近似微分方程 | 第21页 |
| 2.2.2 大变形的挠曲线近似微分方程 | 第21-23页 |
| 2.3 IPMC力学特性建模 | 第23-28页 |
| 2.3.1 驱动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 感知力学模型 | 第25-28页 |
| 第3章 IPMC力传感器的设计 | 第28-48页 |
| 3.1 IPMC感知性能研究 | 第28页 |
| 3.2 基于模拟积分电路的力传感器系统 | 第28-33页 |
| 3.3 基于LabVIEW的力传感器系统 | 第33-41页 |
| 3.3.1 LabVIEW简介 | 第33-34页 |
| 3.3.2 采集卡选择 | 第34-35页 |
| 3.3.3 IPMC传感器逆模型建立 | 第35-38页 |
| 3.3.4 LabVIEW逆模型运算系统的搭建 | 第38-41页 |
| 3.4 IPMC静态力传感器的实现 | 第41-46页 |
| 3.5 IPMC力传感器性能指标 | 第46-48页 |
| 第4章 IPMC驱动器蠕变模型的补偿控制 | 第48-58页 |
| 4.1 IPMC驱动器蠕变特性的建模 | 第48-51页 |
| 4.2 驱动器蠕变模型的离线辨识 | 第51-54页 |
| 4.2.1 加权最小二乘参数估计递推算法 | 第51-52页 |
| 4.2.2 基于MATLAB的IPMC蠕变特性离线辨识仿真 | 第52-54页 |
| 4.3 IPMC驱动器的PID控制系统 | 第54-58页 |
| 4.3.1 控制系统的阐述 | 第54-56页 |
| 4.3.2 PID控制器的设计及仿真 | 第56-58页 |
| 第5章 PMC一体化手爪系统的实现 | 第58-66页 |
| 5.1 一体化手爪的结构设计 | 第58-59页 |
| 5.2 一体化手爪系统的实现 | 第59-64页 |
| 5.2.1 基于LabVIEW的手爪控制系统 | 第59-62页 |
| 5.2.2 功率放大器 | 第62-64页 |
| 5.3 实验 | 第64-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 个人简介 | 第74页 |