| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景和目的 | 第11-12页 |
| 1.2 喷涂机器人发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 光幕测量装置的应用 | 第14-15页 |
| 1.4 论文研究主要内容 | 第15-17页 |
| 2 喷涂机器人系统的总体设计 | 第17-25页 |
| 2.1 喷涂难点分析及设计要求 | 第17页 |
| 2.2 喷涂作业模式 | 第17-18页 |
| 2.3 喷涂机器人机械结构 | 第18-19页 |
| 2.4 控制系统 | 第19-22页 |
| 2.4.1 伺服系统 | 第19-20页 |
| 2.4.2 控制器 | 第20-22页 |
| 2.4.3 系统方案 | 第22页 |
| 2.5 系统抗干扰处理 | 第22-24页 |
| 2.5.1 干扰因素来源 | 第23页 |
| 2.5.2 系统抗干扰措施 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 喷涂机器人控制系统电气设计 | 第25-39页 |
| 3.1 PLC 控制系统设计方法和步骤 | 第25页 |
| 3.2 硬件选型 | 第25-32页 |
| 3.2.1 PLC 选型 | 第25-27页 |
| 3.2.2 电机选型 | 第27-30页 |
| 3.2.3 光幕采集装置选型 | 第30-32页 |
| 3.3 系统电气线路设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 系统电源电路设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 PLC 控制电路 | 第33-34页 |
| 3.3.3 驱动器控制线路 | 第34-35页 |
| 3.4 光幕采集装置电路 | 第35-38页 |
| 3.4.1 通讯信号控制电路 | 第35-36页 |
| 3.4.2 最小系统工作电路 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 喷涂机器人系统软件设计和喷涂优化 | 第39-53页 |
| 4.1 喷涂工艺过程分析及功能设置 | 第39-41页 |
| 4.2 机器人系统控制软件设计 | 第41-44页 |
| 4.2.1 五轴原点复位模块 | 第41-42页 |
| 4.2.2 喷枪起喷点定位模块 | 第42-43页 |
| 4.2.3 门板喷涂模块 | 第43-44页 |
| 4.2.4 门框喷涂模块 | 第44页 |
| 4.3 光幕测量装置软件设计 | 第44-47页 |
| 4.3.1 长宽度值计算 | 第45-46页 |
| 4.3.2 类型识别 | 第46-47页 |
| 4.3.3 串行通讯 | 第47页 |
| 4.4 平面喷涂优化 | 第47-52页 |
| 4.4.1 涂层沉积速率模型 | 第47-48页 |
| 4.4.2 喷枪最优运行速度和轨迹重叠宽度求解方法 | 第48-50页 |
| 4.4.3 喷枪起喷位置问题分析 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 喷涂机器人实验 | 第53-60页 |
| 5.1 流水线模拟平台设计 | 第53页 |
| 5.2 机器人运动跟踪喷涂功能实现 | 第53-56页 |
| 5.3 喷涂对象测量实验 | 第56-59页 |
| 5.3.1 长度测量数据误差分析及解决办法 | 第57-59页 |
| 5.3.2 宽度测量数据误差分析及解决办法 | 第59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-74页 |
| 附录一 门框程序设计流程图 | 第66-67页 |
| 附录二 部分 PLC 门板喷涂程序及单片机原理图 | 第67-73页 |
| 附录三 五轴喷涂机器人电气控制柜 | 第73-74页 |
| 附录四 作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第74页 |