| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 双足机器人的特点及国内双足外机器人的研究概况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 双足步行机器人的特点和研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外机器人发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 国内机器人发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文的主要内容 | 第16页 |
| 1.4 小结 | 第16-17页 |
| 第2章 双足步行机器人的运动规划研究 | 第17-33页 |
| 2.1 双足机器人的路径规划研究 | 第17-19页 |
| 2.1.1 基于博弈论思想的离线足迹规划 | 第18页 |
| 2.1.2 基于传感信息融合的在线滚动路径规划 | 第18-19页 |
| 2.2 双足机器人的步态规划研究 | 第19-24页 |
| 2.2.1 离线步态规划方法 | 第19-22页 |
| 2.2.2 在线姿态调整及控制方法 | 第22-24页 |
| 2.3 双足机器人的步态稳定性研究 | 第24-28页 |
| 2.3.1 静态步行和动态步行 | 第24-25页 |
| 2.3.2 ZMP稳定性判据 | 第25-26页 |
| 2.3.3 ZMP坐标计算 | 第26-28页 |
| 2.4 步行模式生成及控制的研究 | 第28-31页 |
| 2.4.1 基于线性倒立摆的步行模式生成及控制 | 第28-29页 |
| 2.4.2 基于ZMP的步行模式生成及控制 | 第29-31页 |
| 2.5 小结 | 第31-33页 |
| 第3章 双足机器人数学模型研究 | 第33-47页 |
| 3.1 双足机器人本体机构及其自由度配置 | 第33-34页 |
| 3.1.1 本体机构 | 第33-34页 |
| 3.1.2 自由度配置 | 第34页 |
| 3.2 机器人运动学建模 | 第34-40页 |
| 3.2.1 双足机器人的正逆运动学 | 第35-36页 |
| 3.2.2 侧向运动学模型 | 第36-39页 |
| 3.2.3 前向运动学模型 | 第39-40页 |
| 3.3 机器人动力学建模 | 第40-46页 |
| 3.3.1 单足支撑期动力学模型 | 第41-45页 |
| 3.3.2 双足支撑期动力学模型 | 第45-46页 |
| 3.4 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 双足机器人的动态行走离线步态规划 | 第47-77页 |
| 4.1 步态规划的分析 | 第47-51页 |
| 4.1.1 基本概念 | 第47-48页 |
| 4.1.2 完整的步行过程 | 第48-49页 |
| 4.1.3 改进的两步规划法 | 第49-50页 |
| 4.1.4 行走姿态的规划 | 第50-51页 |
| 4.2 动态步行的参数化设计和周期步态的规划 | 第51-64页 |
| 4.2.1 步态的参数化设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2 周期步态的规划 | 第52-64页 |
| 4.3 仿真结果 | 第64-73页 |
| 4.4 起步和止步的规划 | 第73-75页 |
| 4.4.1 起步规划 | 第73-74页 |
| 4.4.2 止步规划 | 第74-75页 |
| 4.5 小结 | 第75-77页 |
| 第5章 结论和展望 | 第77-79页 |
| 5.1 主要结论 | 第77页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |