| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 智能测量工程概述 | 第9-10页 |
| 1.3 智能测量方式的分类 | 第10-14页 |
| 1.3.1 根据测头与被测件表面空间位置关系分类 | 第10-13页 |
| 1.3.2 根据加工与测量时间、空间的位置关系分类 | 第13-14页 |
| 1.3.3 根据控制的方式分类 | 第14页 |
| 1.4 激光测距技术 | 第14-19页 |
| 1.4.1 脉冲测距 | 第14-15页 |
| 1.4.2 相位激光测距 | 第15-17页 |
| 1.4.3 三角法激光测距 | 第17-18页 |
| 1.4.4 干涉法激光测距 | 第18-19页 |
| 1.5 本课题的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 三自由度激光测试实验台构建 | 第20-31页 |
| 2.1 试验机器人本体结构 | 第20-21页 |
| 2.2 CD4-350激光传感器 | 第21-22页 |
| 2.3 试验机器人控制系统硬件结构 | 第22-28页 |
| 2.3.1 工业控制机(IPC) | 第22-23页 |
| 2.3.2 可编程多轴运动控制器(PMAC) | 第23-25页 |
| 2.3.3 双端口RAM(DPRAM) | 第25-26页 |
| 2.3.4 交流伺服电机及驱动器 | 第26-27页 |
| 2.3.5 接口板 | 第27-28页 |
| 2.3.6 PMAC扩展附件 | 第28页 |
| 2.4 控制系统组织结构 | 第28-31页 |
| 第3章 三自由度激光测试实试验台运动学分析 | 第31-38页 |
| 3.1 运动学正问题 | 第31-36页 |
| 3.1.1 设立连杆坐标系 | 第31-32页 |
| 3.1.2 设定结构参量和运动变量 | 第32页 |
| 3.1.3 建立运动矩阵 | 第32-33页 |
| 3.1.4 建立雅可比矩阵 | 第33-36页 |
| 3.2 运动学逆问题 | 第36-38页 |
| 第4章 细长火箭内壁曲面重建算法研究 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 待测曲面剖面信息提取 | 第38-41页 |
| 4.3 火箭发动机内壁测量方法研究 | 第41-43页 |
| 4.4 火箭发动机内壁拟合重建方法研究 | 第43-49页 |
| 4.4.1 B样条曲线拟合原理 | 第43-45页 |
| 4.4.2 最小二乘法拟合原理 | 第45-49页 |
| 第5章 实验研究 | 第49-60页 |
| 5.1 激光传感器极限测量范围标定 | 第49-50页 |
| 5.2 待测量表面实际形位信息提取 | 第50-52页 |
| 5.3 部分剖面形位测量 | 第52-59页 |
| 5.3.1 曲面测量程序设计 | 第52-54页 |
| 5.3.2 测量数据的拟合与分析 | 第54页 |
| 5.3.3 拟合效果分析 | 第54-59页 |
| 5.4 小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |