基于地面力学的履带式机器人牵引特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 地面力学研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 履齿效应研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 土壤特性分析及牵引力实验平台搭建 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 土壤特征分类及土壤特性 | 第15-18页 |
| 2.2.1 土壤特征及分类 | 第15-16页 |
| 2.2.2 土壤承载特性 | 第16-17页 |
| 2.2.3 土壤的剪切特性 | 第17-18页 |
| 2.3 履带机器人牵引特性实验平台搭建 | 第18-23页 |
| 2.3.1 实验平台设计总体方案 | 第18-20页 |
| 2.3.2 挂钩牵引力及滑动率的数据采集 | 第20页 |
| 2.3.3 下陷量数据采集及计算方法 | 第20-21页 |
| 2.3.4 软件实验平台 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 履带机器人与地面相互作用牵引力模型 | 第24-43页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 柔性履带-土壤作用模型 | 第24-29页 |
| 3.2.1 下陷量分布求取 | 第25-26页 |
| 3.2.2 应力分布及牵引力求取 | 第26-29页 |
| 3.3 履齿效应建模 | 第29-34页 |
| 3.3.1 单个履齿效应数学模型 | 第29-33页 |
| 3.3.2 整条履带下履齿效应数学模型 | 第33-34页 |
| 3.4 模型融合及牵引特性仿真 | 第34-38页 |
| 3.4.1 模型融合 | 第34-36页 |
| 3.4.2 基于 MATLAB 数学模型仿真 | 第36-38页 |
| 3.5 越障过程牵引性能分析 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 履带机器人牵引特性实验研究 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 实验数据处理 | 第43-50页 |
| 4.2.1 挂钩牵引力与电机力矩数据处理 | 第43-45页 |
| 4.2.2 滑动率数据处理 | 第45-46页 |
| 4.2.3 下陷量数据处理 | 第46-49页 |
| 4.2.4 土壤压力数据处理 | 第49-50页 |
| 4.3 土壤参数估计 | 第50-56页 |
| 4.3.1 待估土壤参数及系统辨识 | 第50-52页 |
| 4.3.2 沙地和土地参数估计 | 第52-56页 |
| 4.4 对比实验与分析 | 第56-60页 |
| 4.4.1 不同地面类型下牵引性能影响 | 第57页 |
| 4.4.2 履齿高度对牵引性能影响 | 第57-58页 |
| 4.4.3 垂直负载对牵引性能影响 | 第58-59页 |
| 4.4.4 沙地越障性能分析 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
