| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 航路规划算法及评估的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 航路修正的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究工作和组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 无人机航路规划威胁模型分析 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 无人机航路规划约束的数学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 最小航迹段长度 | 第17页 |
| 2.2.2 最大爬升/俯冲角 | 第17-18页 |
| 2.2.3 最大转弯角 | 第18页 |
| 2.2.4 最大航迹长度 | 第18-19页 |
| 2.2.5 最低飞行高度 | 第19页 |
| 2.3 无人机航路规划环境约束模型 | 第19-20页 |
| 2.3.1 地形环境模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 大气环境模型 | 第20页 |
| 2.4 无人机航路规划威胁源模型 | 第20-24页 |
| 2.4.1 雷达探测威胁源模型 | 第20-21页 |
| 2.4.2 电磁干扰威胁源模型 | 第21-22页 |
| 2.4.3 防空火炮威胁源模型 | 第22-23页 |
| 2.4.4 防空导弹威胁源模型 | 第23-24页 |
| 2.4.5 禁飞区威胁模型 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 无人机航路规划评估及修正方法 | 第25-44页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 典型的航路规划算法分析 | 第25-30页 |
| 3.2.1 遗传算法 | 第25-26页 |
| 3.2.2 蚁群算法 | 第26-27页 |
| 3.2.3 A~*算法 | 第27-30页 |
| 3.3 B样条航路平滑修正方法 | 第30-32页 |
| 3.4 航路威胁评估算法 | 第32-34页 |
| 3.4.1 突防概率和毁伤概率 | 第32页 |
| 3.4.2 毁伤概率密度的计算 | 第32-33页 |
| 3.4.3 基于毁伤概率密度无人机航路评估方法 | 第33-34页 |
| 3.5 基于A~*搜索算法和B样条曲线拟合法进行在线航路修正 | 第34-43页 |
| 3.5.1 算法框架 | 第34-35页 |
| 3.5.2 仿真研究 | 第35-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 无人机航路规划评估软件设计和实现 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 软件总体方案设计 | 第44-49页 |
| 4.2.1 软件功能需求分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 软件开发与运行环境 | 第45页 |
| 4.2.3 软件架构设计 | 第45-46页 |
| 4.2.4 软件系统界面设计 | 第46-49页 |
| 4.3 软件功能实现 | 第49-57页 |
| 4.3.1 地图显示功能实现 | 第49-52页 |
| 4.3.2 图上标绘功能实现 | 第52-53页 |
| 4.3.3 航线管理功能实现 | 第53页 |
| 4.3.4 威胁管理功能实现 | 第53-54页 |
| 4.3.5 威胁评估功能实现 | 第54-56页 |
| 4.3.6 数据存储功能实现 | 第56-57页 |
| 4.4 使用流程及运行实例 | 第57-61页 |
| 4.4.1 使用流程 | 第57页 |
| 4.4.2 运行实例 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |