| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·论文选题背景及来源 | 第9-10页 |
| ·六自由度运动模拟器发展概述 | 第10-16页 |
| ·国内外六自由度运动模拟器发展状况 | 第10-14页 |
| ·国内外坦克模拟驾驶系统研究状况 | 第14-16页 |
| ·并联机器人结构设计与尺寸优化概述 | 第16-17页 |
| ·并联机器人轨迹规划和控制系统概述 | 第17页 |
| ·论文主要工作和研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 六自由度坦克驾驶模拟器结构参数设计及优化 | 第19-33页 |
| ·六自由度坦克驾驶模拟器性能指标 | 第19-20页 |
| ·六自由度坦克驾驶模拟器结构参数设计 | 第20-21页 |
| ·铰点分布参数设计优化 | 第21-25页 |
| ·虎克铰参数设计优化 | 第25-32页 |
| ·胡克铰参数确定 | 第26-29页 |
| ·胡克铰参数优化 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 六自由度坦克驾驶模拟器运动学分析及空间轨迹规划原理 | 第33-43页 |
| ·六自由度运动平台运动的分类 | 第33-35页 |
| ·点到点运动 | 第33-34页 |
| ·轨迹跟踪运动 | 第34-35页 |
| ·六自由度运动平台笛卡尔空间轨迹规划 | 第35-38页 |
| ·六自由度运动平台笛卡尔空间位置规划 | 第36-37页 |
| ·六自由度运动平台笛卡尔空间姿态规划 | 第37-38页 |
| ·笛卡尔空间轨迹实时生成 | 第38页 |
| ·六自由度坦克驾驶模拟器运动学分析 | 第38-42页 |
| ·运动平台位置反解 | 第38-41页 |
| ·运动平台速度反解 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 六自由度坦克驾驶模拟器时间和冲击综合轨迹规划方法 | 第43-52页 |
| ·轨迹规划任务 | 第43页 |
| ·分段三次样条函数 | 第43-45页 |
| ·优化法则 | 第45-48页 |
| ·数学模型 | 第45-46页 |
| ·时间和冲击优化 | 第46-48页 |
| ·速度和加速度优化 | 第48页 |
| ·算法流程 | 第48页 |
| ·仿真试验 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 六自由度坦克驾驶模拟器控制系统实现和试验 | 第52-62页 |
| ·六自由度坦克驾驶模拟器控制系统总体设计 | 第52-55页 |
| ·六自由度坦克驾驶模拟器控制系统原理 | 第52-53页 |
| ·坦克驾驶模拟器控制系统硬件配置 | 第53-55页 |
| ·六自由度坦克驾驶模拟器控制系统软件编写 | 第55-60页 |
| ·六自由度坦克驾驶模拟器运动控制试验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |