| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·高空作业车简介 | 第10-13页 |
| ·高空作业车分类 | 第10页 |
| ·高空作业车特点 | 第10-11页 |
| ·高空作业车国内外发展状况 | 第11-12页 |
| ·高空作业车发展趋势 | 第12-13页 |
| ·高空作业车运动机构介绍 | 第13-14页 |
| ·高空作业车运动学分析和控制难点 | 第14-16页 |
| ·高空作业车运动学分析难点 | 第15-16页 |
| ·高空作业车运动学控制难点 | 第16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·本课题研究的意义 | 第17页 |
| ·论文的组织安排 | 第17-18页 |
| 2 高空作业车运动学建模 | 第18-24页 |
| ·高空作业车多体系统运动学分析 | 第18-20页 |
| ·高空作业车运动分析 | 第18-19页 |
| ·铰的类型和铰坐标系描述 | 第19-20页 |
| ·高空作业车连体基建立和参数化输入 | 第20-23页 |
| ·物体坐标系建立 | 第20-22页 |
| ·臂架、油缸连接铰点参数化输入 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 臂架变幅机构中臂架运动的控制 | 第24-45页 |
| ·八字形双油缸变幅系统臂架运动分析和控制 | 第24-32页 |
| ·变幅系统坐标系描述 | 第25-26页 |
| ·油缸伸长量与臂架变幅角度关系 | 第26-29页 |
| ·油缸伸长速度、加速度与臂架角速度、角加速度之间的关系 | 第29-32页 |
| ·主体折叠臂架系统中臂架运动分析与控制 | 第32-40页 |
| ·变幅系统坐标系描述 | 第33-34页 |
| ·臂架展开角度与油缸伸长量关系 | 第34-36页 |
| ·油缸伸长量与臂架变幅角度关系 | 第36-37页 |
| ·臂架角速度、角加速度与油缸伸长速度、加速度之间的关系 | 第37-40页 |
| ·三铰点变幅系统运动分析与控制 | 第40-44页 |
| ·飞臂变幅系统坐标系描述 | 第40-41页 |
| ·飞臂架转角与油缸伸长量关系 | 第41-42页 |
| ·油缸伸长量与飞臂架转角关系 | 第42页 |
| ·油缸伸长速度、加速度与臂架角速度、角加速度之间的关系 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 高空作业车整车运动学分析 | 第45-61页 |
| ·整车多体系统的坐标系描述和运动参量间的关系 | 第46-48页 |
| ·臂架铰点、连体基原点和工作平台空间位置 | 第48-53页 |
| ·连体基中的位置 | 第48-49页 |
| ·总体基中的位置 | 第49-51页 |
| ·运动量反解 | 第51-53页 |
| ·臂架铰点、连体基原点和工作平台速度 | 第53-54页 |
| ·臂架角速度 | 第53页 |
| ·绝对速度 | 第53-54页 |
| ·臂架铰点、连体基原点和工作平台加速度 | 第54-56页 |
| ·臂架角加速度 | 第54-55页 |
| ·绝对加速度 | 第55-56页 |
| ·臂架运动量的轨迹规划 | 第56-60页 |
| ·几种常见的加速度曲线函数缺点 | 第56-57页 |
| ·PTP轨迹规划 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 数值计算分析 | 第61-74页 |
| ·八字形双油缸变幅系统计算分析 | 第61-64页 |
| ·折叠臂架系统计算分析 | 第64-66页 |
| ·三铰点变幅系统计算分析 | 第66-67页 |
| ·整车运动学计算仿真分析 | 第67-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
