煤矿井巷环境下的机器人障碍识别研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第19-20页 |
| 1 绪论 | 第20-34页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第20-21页 |
| 1.2 煤矿救援机器人研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3 机器人视觉研究现状 | 第24-27页 |
| 1.4 障碍识别及图像处理研究现状 | 第27-32页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 2 煤矿模拟巷道及机器人视觉系统研制 | 第34-46页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 煤矿井下环境分析 | 第34-36页 |
| 2.3 煤矿模拟巷道研制 | 第36-38页 |
| 2.4 机器人视觉系统的研制 | 第38-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 图像采集系统的标定研究 | 第46-66页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 图像采集系统成像模型 | 第46-51页 |
| 3.3 摄像机的标定方法 | 第51-55页 |
| 3.4 立体视觉系统的标定 | 第55-56页 |
| 3.5 标定试验及结果分析 | 第56-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 4 机器人视觉图像采集及预处理研究 | 第66-92页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 煤矿救援机器人视觉图像获取 | 第66-73页 |
| 4.3 视觉图像的主要问题及解决思路 | 第73-75页 |
| 4.4 机器人视觉图像去模糊处理研究 | 第75-85页 |
| 4.5 图像边缘特征检测 | 第85-91页 |
| 4.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 5 井巷环境下的机器人前方障碍物识别研究 | 第92-116页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 煤矿井巷障碍物种类与特征 | 第92-94页 |
| 5.3 障碍物二维图像识别 | 第94-100页 |
| 5.4 障碍物深度信息的提取 | 第100-108页 |
| 5.5 机器人障碍识别试验 | 第108-115页 |
| 5.6 本章小结 | 第115-116页 |
| 6 全文总结 | 第116-118页 |
| 6.1 论文研究成果 | 第116-117页 |
| 6.2 论文创新点 | 第117页 |
| 6.3 展望 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-124页 |
| 作者简历 | 第124-126页 |
| 学位论文数据集 | 第126页 |
