捷联惯导/卫星组合导航系统非线性滤波研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究和发展现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 微惯性测量单元的发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 卫星导航系统的发展 | 第14-16页 |
| 1.2.3 组合导航系统的发展 | 第16-18页 |
| 1.2.4 非线性滤波的发展 | 第18-19页 |
| 1.3 论文主要内容和章节安排 | 第19-20页 |
| 第2章 捷联惯性导航解算与卫星导航系统定位研究 | 第20-40页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统 | 第20-35页 |
| 2.1.1 捷联惯性导航系统的概述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 导航系统中的常用导航坐标系 | 第21-22页 |
| 2.1.3 捷联惯性导航系统的基本算法 | 第22-31页 |
| 2.1.4 捷联惯性导航系统的误差模型 | 第31-34页 |
| 2.1.5 适用短时飞行载体的误差模型 | 第34-35页 |
| 2.2 卫星导航系统系统 | 第35-39页 |
| 2.2.1 卫星导航系统的概述 | 第35页 |
| 2.2.2 卫星导航系统系统的组成 | 第35-37页 |
| 2.2.3 卫星导航系统的定位基本原理 | 第37-38页 |
| 2.2.4 卫星导航系统的误差分析 | 第38-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 组合导航系统耦合方式与建模分析 | 第40-55页 |
| 3.1 概述 | 第40页 |
| 3.2 线性卡尔曼滤波 | 第40-43页 |
| 3.3 组合导航系统设计模式 | 第43-48页 |
| 3.3.1 组合导航系统的估计方法 | 第43-44页 |
| 3.3.2 组合导航系统的修正方式 | 第44-45页 |
| 3.3.3 组合导航系统的组合结构 | 第45-48页 |
| 3.4 组合导航系统的数学模型 | 第48-53页 |
| 3.4.1 松耦合组合的数学模型 | 第48-50页 |
| 3.4.2 紧耦合组合的数学模型 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 组合导航系统非线性滤波方法研究 | 第55-69页 |
| 4.1 概述 | 第55页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波算法研究 | 第55-60页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第55-58页 |
| 4.2.2 数值仿真 | 第58-60页 |
| 4.3 粒子滤波算法研究 | 第60-68页 |
| 4.3.1 递推bayes估计方法 | 第61页 |
| 4.3.2 蒙特卡洛方法 | 第61-62页 |
| 4.3.3 完备采样 | 第62-63页 |
| 4.3.4 重要性采样 | 第63-65页 |
| 4.3.5 重采样 | 第65页 |
| 4.3.6 粒子滤波算法 | 第65-66页 |
| 4.3.7 数值仿真 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 组合导航系统滤波算法实现与实验研究 | 第69-81页 |
| 5.1 概述 | 第69页 |
| 5.2 组合导航系统硬件组成 | 第69-72页 |
| 5.3 组合导航系统软件组成 | 第72-73页 |
| 5.4 组合导航系统的时间同步 | 第73-74页 |
| 5.5 组合导航系统车载实验 | 第74-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
