| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关技术的发展状况 | 第12-14页 |
| 1.2.1 电动舵机系统（electromechanical actuator system）发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 模糊控制理论发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3 本论文各部分主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 电动舵机的组成及系统建模 | 第16-24页 |
| 2.1 舵机系统的组成 | 第16-17页 |
| 2.1.1 舵机系统组成 | 第16页 |
| 2.1.2 舵机系统工作原理和过程 | 第16-17页 |
| 2.2 舵机系统（actuator system）建模 | 第17-23页 |
| 2.2.1 直流伺服电机的选择与数学模型 | 第17-20页 |
| 2.2.2 传感器的选择与数学模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 减速器的选择与数学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.4 控制器的选择与数学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.5 电动舵机系统的数学模型 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 舵机系统控制器软硬件设计 | 第24-33页 |
| 3.1 概述 | 第24页 |
| 3.2 硬件部分 | 第24-28页 |
| 3.2.1 供电电路 | 第24-26页 |
| 3.2.2 信号调理电路 | 第26页 |
| 3.2.3 数字控制DSP处理电路 | 第26-27页 |
| 3.2.4 信号隔离电路 | 第27-28页 |
| 3.2.5 多级功率放大电路 | 第28页 |
| 3.3 软件设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 软件开发环境 | 第28-29页 |
| 3.3.2 软件开发流程 | 第29-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 电动舵机系统控制器设计与仿真 | 第33-56页 |
| 4.1 电动舵机系统的一般指标要求 | 第33-34页 |
| 4.2 电动舵机系统线性化条件下的分析与仿真 | 第34-38页 |
| 4.2.1 电动舵机系统的仿真 | 第34-35页 |
| 4.2.2 电动舵机系统的动态性能分析 | 第35-37页 |
| 4.2.3 舵机系统仿真 | 第37-38页 |
| 4.3 电动舵机系统非线性化条件分析 | 第38-41页 |
| 4.3.1 死区影响分析 | 第39-40页 |
| 4.3.2 间隙影响分析 | 第40-41页 |
| 4.4 舵机系统PID控制与仿真 | 第41-46页 |
| 4.4.1 PID控制器的参数确定 | 第42-44页 |
| 4.4.2 舵机系统（PID控制）仿真 | 第44-46页 |
| 4.5 舵机系统模糊PID控制与仿真 | 第46-52页 |
| 4.5.1 模糊控制（fuzzy control）概述 | 第46-47页 |
| 4.5.2 模糊PID控制器的设计 | 第47-50页 |
| 4.5.3 舵机系统（模糊PID控制）仿真 | 第50-52页 |
| 4.6 三类控制器校正结果对比分析 | 第52-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 电动舵机系统调试及试验结果分析 | 第56-65页 |
| 5.1 舵机系统调试准备 | 第56-57页 |
| 5.1.1 试验操作平台组成 | 第56页 |
| 5.1.2 调试过程概述 | 第56-57页 |
| 5.2 舵机系统(PID控制器)调试 | 第57-60页 |
| 5.2.1 空载性能试验 | 第57-58页 |
| 5.2.2 负载性能试验 | 第58-60页 |
| 5.3 舵机系统(模糊PID控制器)调试 | 第60-63页 |
| 5.3.1 空载性能试验 | 第60-61页 |
| 5.3.2 负载性能试验 | 第61-63页 |
| 5.4 系统调试结果数据比对分析 | 第63-64页 |
| 5.4.1 跟踪性能 | 第63页 |
| 5.4.2 快速性 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 电动舵机运行中实际存在的问题分析 | 第65-67页 |
| 6.1 抗干扰问题 | 第65-66页 |
| 6.2 本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67页 |
| 7.2 后续展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第74页 |
