| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 智能驾驶技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 纵向车速控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 车辆质量辨识研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 纯纯电动汽车整车仿真模型搭建 | 第20-34页 |
| 2.1 AMESim简介 | 第20-22页 |
| 2.2 仿真模型搭建 | 第22-29页 |
| 2.2.1 驾驶员建模 | 第22-23页 |
| 2.2.2 车载ECU建模 | 第23-24页 |
| 2.2.3 电驱动系统建模 | 第24-27页 |
| 2.2.4 传动系统建模 | 第27-29页 |
| 2.2.5 车辆纵向动力学模型 | 第29页 |
| 2.3 模型验证 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-34页 |
| 第3章 纵纵向车速优化控制器 | 第34-46页 |
| 3.1 面向控制器设计模型搭建 | 第34-36页 |
| 3.1.1 车辆纵向动力学模型 | 第34-35页 |
| 3.1.2 传动系模型 | 第35-36页 |
| 3.2 车速优化控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 MPC基本原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 NMPC控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.3 控制器效果验证 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 车车辆质量和力矩自适应观测器设计 | 第46-60页 |
| 4.1 车辆质量辨识 | 第46-49页 |
| 4.1.1 递归最小二乘法辨识算法介绍 | 第46-48页 |
| 4.1.2 车辆质量辨识估计器设计 | 第48-49页 |
| 4.2 驱动轴力矩观测器设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 反馈线性化方法介绍 | 第49-50页 |
| 4.2.2 驱动轴力矩估计设计 | 第50-52页 |
| 4.3 自适应联合估计器设计 | 第52-53页 |
| 4.4 自适应联合估计器仿真验证 | 第53-59页 |
| 4.4.1 质量辨识单独验证 | 第53-54页 |
| 4.4.2 驱动轴力矩估计器单独验证 | 第54-55页 |
| 4.4.3 自适应联合观测器验证 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基基于观测器的纵向车速控制器设计及仿真分析 | 第60-70页 |
| 5.1 基于观测器的纵向车速控制器设计 | 第60-61页 |
| 5.2 仿真分析 | 第61-68页 |
| 5.2.1 驾驶循环工况验证 | 第61-67页 |
| 5.2.2 NMPC与PID控制器对比 | 第67-68页 |
| 5.3 本章小节 | 第68-70页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |