| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 并联机构的提出与发展 | 第9-12页 |
| 1.2.2 控制解耦的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 结构解耦的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 广义并联机构参数化描述与低耦合重构机理 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 广义Gough-Stewart并联机构定义及参数化描述 | 第15-20页 |
| 2.2.1 广义Gough-Stewart并联机构定义 | 第15-16页 |
| 2.2.2 可重构广义Gough-Stewart并联机构定义(RGGPMs) | 第16-17页 |
| 2.2.3 广义Gough-Stewart并联机构参数化描述 | 第17-20页 |
| 2.3 解耦定义与条件 | 第20-25页 |
| 2.3.1 解耦的定义 | 第20-22页 |
| 2.3.2 广义Gough-Stewart并联机构解耦条件 | 第22-23页 |
| 2.3.3 点解耦设计 | 第23-25页 |
| 2.4 可重构广义Gough-Stewart并联机构的解耦条件 | 第25-26页 |
| 2.5 低耦合重构机理 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 广义并联机构低耦合重构机制、算法与验证 | 第28-51页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 低耦合重构机制 | 第28-31页 |
| 3.3 低耦合重构算法 | 第31-38页 |
| 3.3.1 线解偶重构算法 | 第31-37页 |
| 3.3.2 转动解耦重构算法 | 第37-38页 |
| 3.4 基于准静态正交模型的重构驱动机制 | 第38-40页 |
| 3.4.1 基准单叶双曲面的解算 | 第39页 |
| 3.4.2 重构单叶双曲面的解算 | 第39-40页 |
| 3.5 低耦合重构算法验证 | 第40-47页 |
| 3.5.1 平动解耦重构数值仿真验证 | 第41-44页 |
| 3.5.2 旋转解耦重构数值验证 | 第44-47页 |
| 3.6 重构机制仿真 | 第47-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 可重构广义并联机构的刚度耦合分析与评价 | 第51-80页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 耦合评价指标 | 第51-55页 |
| 4.2.1 传统评价指标 | 第51-52页 |
| 4.2.2 耦合度指标 | 第52-54页 |
| 4.2.3 等耦合度线 | 第54-55页 |
| 4.2.4 新指标的合理性 | 第55页 |
| 4.3 RGGSPMs局部优化设计 | 第55-59页 |
| 4.3.1 广义并联机构条件数的解析表达 | 第55-56页 |
| 4.3.2 基于耦合度优化复合单叶双曲面参数 | 第56-59页 |
| 4.4 刚度耦合特性分析 | 第59-72页 |
| 4.4.1 点解耦与线解耦并联机构刚度传递特性分析 | 第59-61页 |
| 4.4.2 重构机制下各自由度刚度耦合分析 | 第61-66页 |
| 4.4.3 全域耦合度分析 | 第66-67页 |
| 4.4.4 线解耦重构的等耦合度线 | 第67-71页 |
| 4.4.5 转动解耦重构的等耦合度线 | 第71-72页 |
| 4.5 静力学仿真验证 | 第72-78页 |
| 4.6 讨论 | 第78页 |
| 4.7 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
