一种管内蠕动机器人设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 管道机器人的国内外发展及研究现状 | 第8-16页 |
| 1.2.1 国外管道机器人发展及研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内管道机器人发展及研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本论文的研究目标及内容 | 第16-17页 |
| 第二章 管内蠕动机器人机械结构设计 | 第17-32页 |
| 2.1 管内机器人功能需求分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 机器人工作环境分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 机器人主要设计方案 | 第18-19页 |
| 2.2 管内机器人移动方式分析 | 第19-20页 |
| 2.3 管内机器人结构设计 | 第20-31页 |
| 2.3.1 钳位机构设计 | 第20-24页 |
| 2.3.2 轴向伸缩机构设计 | 第24-30页 |
| 2.3.3 电机选型设计 | 第30-31页 |
| 2.4 本章总结 | 第31-32页 |
| 第三章 管内蠕动机器人弯道通过性分析 | 第32-44页 |
| 3.1 姿态角分析 | 第32-34页 |
| 3.2 管内机器人弯道处的几何约束分析 | 第34-38页 |
| 3.2.1 圆弧弯道几何描述 | 第34-35页 |
| 3.2.2 单元体在弯道处的几何约束分析 | 第35-36页 |
| 3.2.3 轴向伸缩机构对转弯的约束 | 第36-38页 |
| 3.3 管内机器人弯道处的运动约束分析 | 第38-43页 |
| 3.3.1 机器人管内运动状态 | 第38页 |
| 3.3.2 运动约束方程 | 第38-39页 |
| 3.3.3 过渡阶段运动轨迹分析 | 第39-41页 |
| 3.3.4 旋转阶段运动分析 | 第41-42页 |
| 3.3.5 运动约束分析 | 第42-43页 |
| 3.4 本章总结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于ADAMS的管内蠕动机器人仿真研究 | 第44-51页 |
| 4.1 ADAMS软件简介 | 第44-45页 |
| 4.2 管内蠕动机器人仿真结果分析 | 第45-49页 |
| 4.2.1 钳位机构管内运动仿真分析 | 第45-46页 |
| 4.2.2 轴向伸缩机构运动仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.3 本章总结 | 第49-51页 |
| 第五章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 主要结论 | 第51-52页 |
| 5.2 研究展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 在学期间的研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
